ココ（ロボット）

Cocoは、マサチューセッツ工科大学ヒューマノイドロボティクスグループ[1]の最新プラットフォームであり、 Cogの後継機です。以前のプラットフォームとは異なり、Cocoは人間ではなく、より類人猿に近い構造になっています。また、Cocoは機動力にも優れています。Cocoの研究は現在も進められていますが、グループには人間とのインタラクションを扱うロボットが多数存在します。ヒューマノイドロボティクスグループは将来的にさらに便利な機能を追加する計画ですが、具体的な時期は未定です。

ヒューマノイドロボティクスグループの使命

ヒューマノイドロボティクスグループの使命は、介助者に頼ることなく人間や物体とインタラクションできるロボットを開発することです。Cocoは環境を調査し、世界の重要な側面を発見できる必要があります。複数のセンサーを活用することで、Cocoは人間とのインタラクションを支援します。人間とのインタラクションには以下のものがあります。

  • 他人の感情に反応する
  • 共感を示す
  • 非攻撃的な社会的行動
  • 独立

物理的な

Cocoの以下の寸法はすべてミリメートル単位です。[2]

  • 頭の長さは165
  • 頭の幅は140
  • 左肩のY軸から右肩のY軸までの距離は252
  • 肩のY軸から肩のX軸までの距離は58
  • ヒップからヒップまでの長さは269
  • 腰から肩まで 292
  • 前腕は156
  • 上腕は154
  • 大腿部は65
  • 下腿は45

ココの外見は類人猿に似ており、これは初期の進化行動と一致しています。広い肩、短い脚、そしてカーボンファイバー製の長い腕を持っています。ロボットの体色は頭部のみ透明で、2つの有色の目とカメラが近くの物体を捉えます。後頭部と胴体をつなぐコードは、動作や反応のコードを伝えるために使われます。

Cocoはゴリラのようなプロポーションの15DOF（自由度）四足歩行ロボットです。 [3] DOFとは、Cocoの姿勢を定義する独立した条件の数です。DOFはロボット全体に配置されています。後ろ足には2つのDOFがあり、股関節に1つ、膝に1つ、前肢に3つ、肩に2つ、肘に1つあります。頭には物体を動かすための追加の5つのDOFがあります。Cocoは姿勢を変えることができ、前庭系によって目を地面と同じ高さに保ち、狭い範囲にある物体を見ることができます。ロボットとメインコントローラーを接続する高速シリアルケーブルを備えています。

この制御方法はトルク位置制御と呼ばれ、回転するレバーに作用する力を制御するものです。トルク制御に最も類似した方法は直列弾性アクチュエータです。これは「モータとアクチュエータ出力の間に意図的に直列に配置されたバネで、一定の力を発生させる」ものです[4]が、この方法は弾性要素に電力を供給します。上記の方法のほとんどは有用ですが、最も有用でないのは弾性要素です[5] 。

用途

Cocoは多数のセンサーを介して制御され、歩行や周囲の物体の認識を行います。将来的には、他者の感情を認識し、反応を示すことも可能になります。また、Cocoは様々な学習を支援し、助けを必要とする人間や物体とインタラクションすることも可能になります。

今後の課題

ヒューマノイドロボティクスグループの目標は、Cocoが常識、感情、視覚を通して人間のような多くの経験を積むことです。ヒューマノイドロボティクスグループは、Cocoにインタラクティブな行動を開発するための高度な機能を提供すること、ある種の学習を支援すること、力制御の改善、手と目の協調動作を提供することなど、Cocoにさらなる貢献をしたいと考えています。[6]近い将来、Cocoは自身の身体を認識し、柔軟な四肢のダイナミクスを持ち、制御なしで人間とインタラクションできるようになるでしょう。

以下のリンクは、ヒューマノイドロボティクスグループが関わってきたロボットのウェブサイトです。これらのプロジェクトはCocoに似ていますが、体の構造や姿勢が異なります。

  • コグ[1] - 人間と同様の運動力学
  • キセメット[2] - 人間のコミュニケーション能力
  • マカコ[3] - 周囲の環境に反応する
  • 引退したロボットには以下のものがあります:
    • ホイールズリー
    • 小石 [4]
    • ブーディケア [5]
    • ポリー
    • モドット [6]
    • アリ [7]
    • ハンニバルとアッティラ[8]
    • チンギス[9]

参考文献

  1. ^ ヒューマノイドロボティクスグループ
  2. ^ 「ロボットの物理的説明」ヒューマノイドロボティクスグループ. 2014年10月25日閲覧。
  3. ^ 「The Coco Group」. The Coco Group . 2014年10月25日閲覧。
  4. ^ ロボティクス、IEEE Industrial Electronics Society (IES)、IEEE、ASME、Automation Society (RAS)、米国機械学会共催 (1999年)。議事録：1999年9月19日～23日、米国ジョージア州アトランタ。ニュージャージー州ピスカタウェイ：IEEEサービスセンター。p. 561。ISBN 0-7803-5038-3。{{cite book}}: CS1 maint: 複数の名前: 著者リスト (リンク)
  5. ^ 「四足歩行ロボットのモーター制御」（PDF） .四足歩行ロボットのモーター制御.
  6. ^ 「グループにとって興味深いトピックス」。グループにとって興味深いトピックス。2014年10月26日閲覧。
  • ヒューマノイドロボティクスグループのウェブサイトのCoco
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