ノマドローバーは、他の惑星に搭乗するための車両テストとして設計された無人車両です。
1997年6月15日から7月31日まで、カーネギーメロン大学は、チリ北部のアタカマ砂漠を横断するミッションとして、ロボット探査車「ノマド」を派遣しました。[1] [2]ノマドは、ペンシルベニア州ピッツバーグのカミン科学センターとエイムズ研究センター（ARC）のインテリジェントメカニズムグループ研究所の両方から遠隔操作・駆動され、45日間で前例のない215kmを移動しました。このNASAの資金提供を受けた研究プログラムは、惑星探査に不可欠な技術をテストし、科学者が遠隔地で地質学実験を行うことを可能にしました。ノマドの開発と砂漠横断の実施にかかる総費用は160万ドルでした。
ノマッドは、火星ミッションで遭遇するような4分から15分の遅延をシミュレートしたテレプレゼンスと自律誘導を含む、米国からの完全な遠隔操作によって運用された。215kmの移動のうち20kmは自律制御下で行われた。[3]この距離を移動したのは45日間であった。[4]
ノマドは小型車ほどの大きさで、質量は550kgである。[3]起伏の多い地形での移動のため、このロボットは四輪駆動、四輪操舵を備え、さまざまな地形条件で安定性と移動を向上させるために拡張可能なシャーシを備えている。クリート付きの4つのアルミホイールは柔らかい砂地でのトラクションを提供する。この地上実験では、ガソリン発電機から電力が供給され、ロボットは時速約1マイルで移動することが可能だった。ノマドは、店舗の防犯ミラーに似た半球形の鏡に焦点を合わせる高解像度ビデオカメラであるパノスフィアカメラを採用している。[3]ビデオビューには、ノマドを囲む円内の地平線までの地面全体が含まれる。このロボットは、3D視覚化のために3組の従来型ステレオカメラとレーザー距離計も備えていた。
現在、ノマドはチリのアントファガスタにあるアタカマ砂漠博物館 (Museo del Desierto de Atacama) に展示されています。
参照
参考文献
- ^ Jordan, Rachel E.; Andreas, Edgar L.; Makshtas, Aleksandr P. (2001年4月25日). 「北極4における積雪海氷の熱収支」. Journal of Geophysical Research . 106 (C4): 7785– 7806. Bibcode :1999JGR...104.7785J. doi : 10.1029/1999jc900011 . 2010年8月8日閲覧。
- ^ Cabrol, NA; Bettis, EA; Glenister, B.; Chong, G.; Herrera, C.; Jensen, A.; Pereira, M.; Stoker, CR; Grin, EA; Landheim, R.; Thomas, G.; Golden, J.; Saville, K.; Ludvigson, G.; Witzke, B. (2000年5月9日). 「Nomad Rover Field Experiment, Atacama Desert, Chile 2. Identification of paleolife evidence using a robotic vehicle: Lessons and recommendations for a Mars sample return mission. Journal of Geophysical Research . 106 : 7807– 7815. doi :10.1029/1999JE001181. hdl : 1808/17038 . 2010年8月8日閲覧。
- ^ abcd 「ATACAMA I: 1997年アタカマ砂漠（チリ）におけるノマドローバーのフィールドテストの科学的結果」（PDF）NASA . 2010年8月8日閲覧。
- ^ 1997年6月から7月にかけて、カーネギーメロン大学はロボット「ノマド」を投入し、チリ北部のアタカマ砂漠を横断しました。ノマドは、ペンシルベニア州ピッツバーグのカミン科学センターとエイムズ研究センター（ARC）のインテリジェントメカニズムグループ研究所の両方から遠隔操作・駆動され、45日間で前例のない215kmを移動しました。このNASAの資金提供を受けた研究プログラムは、惑星探査に不可欠な技術をテストし、科学者が遠隔地で地質学実験を行うことを可能にしました。2011年7月20日にWayback Machineにアーカイブされています。
