S-bot移動ロボット
Sボット
S-bot移動ロボット。
開発者LIS（知能システム研究所[1]）
タイプロボット
寿命2001年から2004年の間

s -bot は、2001年から2004年にかけてスイスのローザンヌにあるEPFLのLIS (インテリジェント システム研究所[2] ) で開発された小型 (15 cm)差動車輪(追加トラック付き)移動ロボットです。人工知能の一分野である群集ロボティクスを対象とし、 Marco Dorigo教授がコーディネートする未来および新興技術プロジェクトである Swarm-bots プロジェクト内で開発されました。 Dario Floreano教授のグループの小規模なエンジニア チーム ( Francesco Mondada、André Guignard、 Michael Bonani および Stéphane Magnenat)によって、学生プロジェクトの支援を受けて構築され、完成時点ではそのサイズでは最も複雑で機能的なロボットの 1 つと見なされています。 s-botは、 2006年にWired誌の「史上最高のロボット50選」（フィクションまたは実在）のリストで39位にランクされました。[3]

S-botの目的と使用方法

これは、チームワークとロボット間コミュニケーションの研究を目的とした研究用ロボットです。そのために、S-Botにはいくつかの特別な能力が備わっています。

  • グリッパー（写真の赤い部分）を使うことで、ロボット同士を連結することができます。これにより、例えば、単体のロボットでは通過できないような隙間や段差も通過できるようになります。
  • 内蔵の力覚 センサーを使うことで、明確なコミュニケーションを必要とせずに、特定の場所へ物体を回収することができます。アリはこのようにし て獲物を巣に運びます。

もちろん、他のロボットにも搭載されている他のすべてのセンサーとアクチュエーターは、食料採集などのチームワークを行うために使用できます。

技術的な詳細

一般的な

コントロール

s-bot 移動ロボットが swarm-bot 構成で段差を登っている画像。

アクチュエータ

  • 2 treels [スペルを確認]
  • 砲塔の回転
  • 剛性グリッパーの仰角
  • 剛性グリッパー
  • 3軸サイドアーム
  • サイドアームグリッパー

センサー

  • 砲塔周囲に15個の赤外線センサー
  • ロボットの下にある4つの赤外線センサー
  • グリッパーを除くすべての自由度に位置センサーを装備
  • すべての主要自由度における力と速度のセンサー
  • 湿度センサー2個
  • 温度センサー2個
  • 砲塔周囲に8つの周囲光センサー
  • 4つの加速度計により3次元方向の検出が可能
  • 640×480のカメラセンサー1台。球面鏡をベースにしたカスタム光学系により全方位の視界を実現
  • 4つのマイク
  • 2軸構造変形センサー
  • グリッパーの光学バリア
夜間のS-bot、カラーリングが見える。

LED

スウォームボット構成の複数の S-Bot が隙間を通過します。

特殊能力

S-Botは他のS-Botと接続して、スウォームボットと呼ばれるより大きな構造物を形成することができます。そのために、S-Botは剛性グリッパーとリングを使って互いに接続します。S-Botは、他のS-Botを持ち上げるのに十分な力を持っています。

統合ソフトウェア

s-botは、Familiar Linuxディストリビューションを実行するカスタムLinuxポートを備えています。すべてのセンサーとアクチュエーターは、シンプルなC APIを介して簡単にアクセスできます。

参考文献

  1. ^ 「EPFL - LIS」.
  2. ^ 「EPFL - LIS」.
  3. ^ Capps, Robert (2006年1月). 「史上最高のロボット50選」. Wired . 第14巻第1号.
注記
  • Mondada, F. , Guignard, A. , Bonani, M. , Bär, D. , Lauria, M. , Floreano, D. (2003) SWARM-BOT: 概念から実装まで. 国際知能ロボット・システム会議2003の議事録、IEEE Press. pp. 1626–1631. PDF Archived 2005-05-12 at the Wayback Machine BibTeX
  • Mondada, F. , Pettinaro, GC, Guignard, A. , Kwee, I., Floreano, D. , Deneubourg, J.-L., Nolfi, S. and Gambardella, LM, Dorigo, M. (2004) SWARM-BOT: a New Distributed Robotic Concept . Autonomous Robots, special Issue on Swarm Robotics, Volume 17, Issue 2–3, September - November 2004, Pages 193 - 221. PDF Archived 2005-10-28 at the Wayback Machine BibTeX
  • マルコ・ドリゴ、V. トリアンニ、E. サーヒン、TH ラベラ、R. グロス、G. バルダッサーレ、S. ノルフィ、J.-L.ドヌブール、F. モンダダ、D. フロレアーノ、LM ガンバルデラ(2004)。Swarm-bot の自己組織化動作の進化。自律ロボット、17 (2–3): 223–245。 PDF は 2005 年 10 月 28 日にウェイバック マシンBibTexにアーカイブされました
  • 査読済み科学出版物記録 2007年10月10日アーカイブWayback Machine
  • 一般の報道 アーカイブ 2007-10-07 at the Wayback Machine
  • Swarm-bots プロジェクトのホームページ - s-bot が開発されたプロジェクト。
  • 未来および新興テクノロジー - スウォームボット プロジェクトが実施される IST プログラム。
  • 情報社会技術 - FET プログラムが実施される欧州連合の研究活動。
  • LIS - S-bot が開発された研究所。
  • LIS の Swarmbots ページ - s-bot の写真とビデオ
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