セントリー（AUV）

AUV Sentryは2011年にADM Gary Raugheadに披露されました。

セントリーは、ウッズホール海洋研究所が開発した自律型潜水機（AUV）です。セントリーは水深6,000メートル（20,000フィート）まで潜航し、深海からサンプル、写真、データを取得するための様々な機器を搭載するように設計されています。^[1]

セントリーはABE （自律型底層探査機）の後継機であり、中層および海底付近の深海での調査を目的として設計されています。^[1]このAUVは、2006年4月にバミューダ沖で初めて深海での運用試験が行われました。 ^[2]

セントリーは高さ6フィート（1.8メートル）、幅7.2フィート（2.2メートル）（スラスターを含む）、長さ9.5フィート（2.9メートル）です。^[3]

手術

セントリーは、運用に必要なすべてのシステムを収容したコンテナに積載され、作業場所まで搬送されます。地上または船舶から通信を確立し、制御とデータ受信を行うことができます。^[要出典]

システム

ナビゲーション

Sentryは、ドップラー速度計と慣性航法システムを組み合わせた航法システムによって航行します。これらは、船舶との通信にも使用されるUSBLまたはLBL音響航法システムと連携しており、船舶に指令を送るだけでなく、センサーや搭載機器からのデータも受信します。

セントリーは、機体の前後に2つずつ取り付けられた4つの「傾斜面」に取り付けられた4つのスラスタによって駆動されます。「傾斜面」は小型の翼に似ています。^[2] セントリーには、ホバリングモードと前進飛行モードの2つの動作モードがあります。ホバリングモードでは操縦翼面が垂直方向に移動され、前進モードでは操縦翼面を水平から+45度と-45度に動かすことができます。セントリーはこれらの動作を利用して、測定用センサーに6自由度（6DoF ）の機能を与えています。^[2]

Sentryは、TCM2 PNIセンサーとSystron Donner慣性ヨーレートセンサーを用いて方向と姿勢を追跡します。300kHzのRD Instruments社製ボトムロックユニットであるドップラーソナーは、海底からの高度だけでなく、3D方向の船首方位も測定します。一方、Paroscientific社製の深度センサーは海面下の深度を監視します。^[2]これらのシステムにより、船首方位は0.5度以内の精度で、深度は2センチメートル（0.79インチ）以内の精度で維持されます。^[2]

推進と制御は、ウッズホール海洋研究所とジョンズ・ホプキンス大学によって開発され、数百回の深海試験を経て実証された搭載型「ジェイソン2」システムによって制御されています。^[2] AUVは、セントリーが潜航可能な深度の高い水圧に耐えられるよう特別に設計・適合された1,000個のリチウムイオン電池^{[4]で駆動されます。}セントリーの航続距離は、2.5ノットで100km、1.5ノットで150kmと推定されています。 ^[2]

センサー、測定、サンプリング

Sentry号は幅広い機器を搭載可能です。CTD （電気伝導度、温度、深度）やデジタルカメラなどの標準的なセンサーに加え、海底地形図や磁気測量図、TETHYS（Tethered Yearlong Spectrometer）現場質量分析計、 Nakamura酸化還元電位プローブなどの機器も搭載可能です。^[1]

ミッション

水中展望台

Sentryは、米国沿岸の海底観測所の候補地を地図上に描くために使用されました。ワシントン大学のジョン・デラニー氏は、「Sentryは非常に正確で解像度の高い調査結果を提供してくれました。これらの地図は、ファン・デ・フカプレート上にネットワーク化された観測所の主要拠点を設置するのに役立つでしょう」と述べています。^[5]

調査はワシントン州北西部とカナダのブリティッシュコロンビア州バンクーバー島の間を走り、ピュージェット湾とジョージア海峡を太平洋に結ぶファンデフカ海峡で行われた。

ディープウォーター・ホライズン原油流出調査

最近、セントリーは、メキシコ湾におけるディープウォーター・ホライズンの爆発とそれに続く原油流出現場の海域において、5,800回の質量分析計による測定に使用された。 ^{[6]セントリーは、TETHYSセンサーとCTDセンサーを用いて、海中の油}柱に19回送り込まれ、油柱の化学組成と位置に関する情報を提供した。検出濃度は1リットルあたり50マイクログラムという低濃度であった。^[7]

参考文献

1. 「AUV Sentry」ウッズホール海洋研究所。2011年1月20日。 2011年1月31日閲覧。
2. Yoerger, DR; Bradley, AM; Martin, SC; Whitcomb, LL (2006年12月). 「Sentry自律型水中ロボット：フィールド試験結果と将来の機能」アメリカ地球物理学連合2006年秋季大会抄録#OS33A-1674 . 2006年. スミソニアン/NASA天体物理学データシステム: OS33A–1674.書誌コード:2006AGUFMOS33A1674Y.
3. 「AUVプラットフォームファクトシート：Sentry」。自律型海中車両応用センター。 2011年2月2日閲覧。
4. Chief Robot (2010年6月17日). 「Sentry Robosub Heads To Gulf」. Robot Living.
5. 「新型深海ロボット「セントリー」が初任務を完了」WHOIおよびThe Free Library. 2009年. 2011年2月2日閲覧。
6. 「メキシコ湾原油流出、大規模で持続的な影響」Arstechnica、2010年8月19日。 2011年1月31日閲覧。
7. 「科学者らがメキシコ湾の大規模な海中炭化水素プルームの起源を解明」（プレスリリース）国立科学財団、2010年8月9日。 2011年1月31日閲覧。