ロボット相撲
ロボット戦闘の種類

ロボット相撲（ロボットそうもう）は、相撲に似た競技で、2台のロボットが円形の競技場から互いを押し出す工学・ロボット工学の競技である。この競技で使用されるロボットは「相撲ロボット」「相撲ボット」「スモウ」などと呼ばれる。[1]

競技には通常、自律走行の車輪付き 移動ロボットが参加します。技術的な課題は、ロボットが対戦相手を見つけ（通常は赤外線センサーまたは超音波 センサーを使用）、土俵の外に押し出すことです。また、ロボットは土俵の端を検知するセンサーを用いて、土俵から外れないようにする必要があります。[2]最も一般的な機械設計は、先端に刃が付いたくさび形を用いて対戦相手のロボットを持ち上げて押しやすくすることです。[3]

ブラジルでのロボット相撲（メガ相撲）試合。[2]正面衝突の後、左側のロボットが相手のくさびによって持ち上げられていることに注目してください。

ロボット相撲は、1989年に富士ソフト株式会社[jp]が実験的なロボット相撲大会を開催したことに始まり、後に全日本ロボット相撲大会[jp]（日本語：全日本ロボット相撲大会 zen'nippon robotto sumou taikai）として設立されました。[4] 1998年以降、富士ソフトは30か国以上と協力し、[5]ロボット相撲は広がり、ヨーロッパ、メキシコ、ブラジルなど、世界で最も人気のあるロボット競技の一つとなっています。[6]世界中で合計8万人が相撲ロボットの開発に積極的に取り組んでいます。[7]現在、全日本ロボット相撲大会は「世界ロボット相撲選手権」として称賛されています。[7]

ロボット相撲競技はまだアマチュアの地位を保っていますが、ハイパフォーマンス競技（専門学校の学生、大学生、卒業したエンジニアの愛好家の間で争われるイベント）には非常に複雑なエンジニアリング プロジェクトが必要です。

ロボット相撲は、学校や学部レベルでの工学、ロボット工学、電子工学の教育ツールとして、より簡単なプロトタイプを作る際にもよく利用されています。相撲ロボットの設計は、学術的な研究の対象にもなっています。[8]

歴史

ロボット相撲は、 1989年に富士ソフト株式会社[jp]が実験的な大会として初めて開催した全日本ロボット相撲大会[jp]に始まり、参加者は33名でした。1990年に第1回公式大会が設立され、それ以来、この大会は毎年東京で開催されています。この大会は、富士ソフト株式会社の野澤宏社長のアイデアから始まりました。野澤社長の目標は、自社の宣伝と優秀な人材の確保でしたが、何よりも、国の将来を担う若者に夢を与えたいという思いと、日本の「ものづくり」の質を向上させる環境を作りたいという思いからでした。 [4]当初、ロボット相撲には、後にメガ相撲または相撲3kg級として知られるクラスのみが含まれていました。

1992年には両国国技館で富士ソフトトーナメントが開催され、現在も同館で開催されている。1998年のトーナメントには2,929人が参加した。[4]

また、1998年には、日本国外で初のロボット相撲大会が、当時米国で開催された最大級のロボットイベントであるROBOlympics（後にRoboGamesに改名）[7]で開催された。このイベントは、世界中で相撲大会を普及させるのに貢献し、3kg級から派生したミニ相撲（500g級）、レゴ相撲などのカテゴリーが作られ、それによってカテゴリー全体がさらに普及し、メキシコ、ヨーロッパ、南米など世界中で多くの大会が開催されることとなった。これらの派生ロボット相撲クラスの正確な起源は不明であるが、2002年のRoboGamesでのミニ相撲RCの映像が残っている。[9]

2004年の第15回全日本ロボット相撲大会では10kg級が導入されたが、2007年に廃止された。[4]

2008年、ロボコアはブラジルで初の公式全国ロボット相撲大会を開催しました。これは、全国ロボット競技会「ウィンターチャレンジ」 [10]の拡大の一環です。ウィンターチャレンジは元々、主にブラジルの大学チームが参加するロボット対戦に特化したイベントでした。この大会では、相撲3kgオート、相撲3kgRC、相撲レゴの各クラスが開催されました。2019年まで、ウィンターチャレンジまたはサマーチャレンジはブラジルおよびラテンアメリカ最大のロボット競技会であり、多くの人から「ブラジル全国ロボット選手権」とみなされていました。

また、2008年には、ロボット相撲の世界的な人気が高まる中、富士ソフトはアメリカ、メキシコ、シンガポールからの海外選手による全日本ロボット相撲大会を初めて開催しました。[4]それ以来、全日本大会は「海外代表」として海外の選手が参加する世界選手権となりました。

2010年、ルーマニアのロボチャレンジで初めてロボット相撲のイベントが開催された。[11]

2013年、富士ソフトは、日本の全日本大会（日本語：全国大会 ぜんこくたいかい）とは別に、初の公式大会である国際ロボット相撲トーナメント[注 1]（日本語：世界大会 sekai taikai）を開催した。世界大会への出場権は、日本の最優秀選手（優勝者と準優勝者）のみで、両方のトーナメントは同日に順番に開催された。この大会には、オーストリア、アメリカ、バルト諸国（エストニア、ラトビア、リトアニア）、トルコ、メキシコ、エクアドルのトーナメント優勝者または各国代表が海外代表として参加した。[12] 2013年には、自動車トーナメントに16台、RCトーナメントに8台のロボットが参加した。[13]

2013年から2017年にかけて、日本のロボットの数はそれほど多くなかったものの（海外のロボットの数は多く、一部の大会では1つのクラスに100台以上のロボットが参加した）、海外の選手が国際トーナメントでより良い成績を収めた。ヨーロッパのチームは3kgオートクラスで上位入賞やチャンピオンシップタイトル獲得など、目覚ましい成果を上げた。[4] 2017年、国際ロボット相撲トーナメントの最終大会では、メガ相撲RCクラスでメキシコが圧倒的な強さを見せ、上位3位を占め、日本のチャンピオンを上回った。[14]

2019年全日本ロボット相撲大会における各国のパレード

2018年、富士ソフトは2013年以前と同様に、全日本ロボット相撲大会と国際大会を統合し、全日本ロボット相撲大会の名称を維持し、決勝戦を「グランドファイナル」と名付けました。[15] 2019年、この大会は31回目を迎え、20カ国以上から104台の自律型ロボットと78台の無線操縦型ロボットがグランドファイナルに参加しました。[16]大会が再び統合されたことで、2018年と2019年は再び日本のロボットが大会の上位を独占しました。[4] [17]

2019年には、富士ソフトが全日本選手権のテストイベント（プレトーナメント）として、オート部門のみで日本初のミニ相撲イベントを開催した。[18]

2020年、日本でのCOVID-19パンデミックの影響により、2020年版（第32回）全日本ロボット相撲大会は中止となりました。

ブラジルでも、COVID-19パンデミックの影響で競技会が中止された。これに対応して、多くのチームがリモート競技会を開催し始めた。参加者は、主催者が提供する既製のプロトタイプをインターネット経由で遠隔操作するというものだった。ロボット相撲部門で最も人気があったのは、リモートミニ相撲RCクラスで、参加者は従来の競技会と同様に既製のロボットを操作するが、携帯電話のアプリを使ってインターネット経由で遠隔操作するというものだった。[19]これらの競技会には、ブラジル人だけでなく、アルゼンチン人やインド人など国際的な選手も参加した。[20]

2021年と2022年には、富士ソフトは第32回と第33回大会の代替として、高校生を対象とした相撲ロボットデザインコンテストをリモートで開催した。[21] [22]

2022年、ブラジルのロボコアは、主要かつ最大のロボット競技会「ウィンターチャレンジ」を「ロボコアエクスペリエンス」（RCX）にリニューアルし、ラテンアメリカ最大のロボット戦闘イベントとした。 [23]この競技会では、メガ相撲、ミニ相撲、レゴ相撲のトーナメントに加え、ロボットコンバット、ラインフォロワー、ロボットホッケー、ロボットトレッキング、アートボット、ロボットサッカーの競技も開催される。[20]ロボコアエクスペリエンスは、キャンパスパーティーブラジルと共同で開催される。 [23 ] 2023年のRCXには、全ロボット部門で1330人の登録競技者と約700台のロボットが参加した。

2022年、新型コロナウイルス感染症の終息に伴い、富士ソフトは再び全日本ロボット相撲大会（第34回大会）を開催しましたが、今回は地元選手のみを対象としました。同大会では、ミニ相撲クラスのプレ大会も新たに富士ソフトによって開催されました。[24]

2023年、第35回全日本相撲選手権大会は、2019年以来初めて、メガ相撲クラスの海外大会からの予選通過者を復帰させました。今年は、ミニ相撲トーナメントが正式に全日本に追加されましたが、日本人選手のみが参加しました。[4]

2024年、トルコのチーム「スモザデ・エラ・ロボティクス」のロボット「センジュ」が、2018年の再統一以来、全日本ロボット相撲大会で初の外国人メガ相撲チャンピオンとなり、オート部門で優勝した。[25]また、2024年には、全日本ミニ相撲が海外からの出場者も予選するようになった。ブラジルのチームは大きな成功を収め、ミニ相撲オート決勝に進出したほか、同年のミニ相撲RCで2位と3位を獲得し、中でもメキシコチームが優勝したことは注目に値する。[25]

2025年4月、富士ソフトは「500g級ロボットに注力し、国際チーム・国内チームともに3kg級の参加を減らす」と発表し、全日本ロボット相撲大会2025の重点をメガ相撲からミニ相撲へ移行する。また、「今後、各国代表の招待は行わず、公式大会で認められたチームのみが決勝戦に出場する」と発表した。[26] 2025年6月、富士ソフトは、2025年大会では、昨年までのプレ大会ではなく、ミニ相撲を公式大会として開催すると発表した。[27]

ルールとクラス

ロボット相撲の原理は、2体のロボットが対戦相手を土俵から押し出すために競い合うというものです。土俵は通常、メインカラーと、その縁に対照的な色で線が引かれます（通常、メインカラーは黒、縁取りの色は白）。[28]

全日本大会の典型的なロボット相撲の土俵のスケッチ。中央の茶色の線は「仕切り線」と呼ばれ、ロボットの初期位置を制限します。

ロボット相撲は、自律的に動作するロボットを対象とした「自律型（Auto）」カテゴリーと、人が操作するロボットを対象とした「無線操作型（RC）」カテゴリーに分けられる。[28]

一般的に、ルールは大会ごとに細部（アリーナの仕様、開始位置、例外処理など）が異なる場合があります。特に、教育機関で教育活動として開催される、より教育的な性質を持つ大会では、その傾向が顕著です。ハイレベルな大会では、全日本ロボット相撲大会[jp] のような標準化されたルールが採用される傾向があります。

例えば、富士ソフトのトーナメントでは、試合は通常3ラウンドで構成され、最も多くのラウンド勝利数を獲得したチームが勝者となります。ラウンドは通常、(1) ポジショニング、(2) 準備、(3) ファイト本戦で構成されます。最初のポジショニングでは、審判が各オペレーターに、競技で許可されたポジショニング制限内で同時に各ロボットを配置するよう合図します。その後、審判は各オペレーターに準備を許可し、オート部門の場合はルーティンと戦略を選択し、ラジコン部門の場合はリモコンを準備します。ファイト本戦の開始にあたり、審判は競技ルールに従ってラウンド開始の合図を出し、対戦相手をアリーナから押し出したロボットがラウンドの勝者となります。全日本ロボット相撲大会[jp]では、審判は通常、ファイト開始時に「はっきよいのこった」（Ready? Go!）とアナウンスします。[29]

全日本ロボット相撲大会2018でメガ相撲の試合前にロボットを準備する競技者

富士ソフトは、全日本ロボット相撲大会[ jp] およびその予選である海外大会の自律走行部門において、ロボットの動作開始と停止を審判が制御できるように、標準化されたリモコンの使用を義務付けている[28] 。このリモコンは、波長950nm、使用周波数38～40kHzの赤外線を使用し、信号にはソニー製のリモコンを使用できる。起動プロセスは、キー1：準備完了、キー2：開始、キー3：停止の3つの状態で動作する。

競技は通常、体重と体格によってクラス分けされます。世界的に標準化されている主なクラスは、ロボット相撲の元祖であるメガ相撲と、最も人気のある派生クラスであるミニ相撲です。[30]クラスには体格制限がありますが、試合開始後はロボットのサイズを大きくすることが許可されることが多いです。[28]

メガ相撲

メガ相撲、または相撲3kg級は、スタンダードクラス、あるいは単にロボット相撲とも呼ばれ、富士ソフトが独自に開発したクラスです。現在、ロボット相撲競技の中で最も重要なクラスであり、メインイベントとされています。

このクラスでは、ロボットの重量は3kg、寸法は20cm×20cmに制限されていますが、高さ制限はありません。試合開始後は、ロボットは寸法を拡張することができます。[28]

このクラスでは、土俵は理想的には、高さ5cm、直径154cm（±50mm）（境界線を含む）の円形アルミニウム構造で、上部に黒色の冷間圧延鋼板（SPCC）を敷き詰めたものでなければならない。[28]土俵は鋼鉄製で、ロボットと土俵の相互作用力を高めるために磁石の使用が認められている。これにより、多くのロボットは100kgfを超える垂直抗力値を達成することができる。[31]

このクラスは通常、メガ・スモウ・オート（自律型）とメガ・スモウRC（無線制御型）に分けられます。[28]

ミニ相撲

ミニ相撲クラス（相撲500gクラスとも呼ばれる）では、ロボットの重量制限は最大500g、サイズは10cm×10cmに制限されますが、高さ制限はありません。試合開始後は、ロボットのサイズを拡張することができます。[28]

ミニ相撲試合[32]

土俵は、高さ2.5cm、直径77cm（白い縁取りを含む）の円形の木板で、その上にフォルミカ板を敷き詰める。土俵は木製であるため、ロボットは磁力の影響を受けない。[33]

このクラスは通常、ミニ相撲オート（自律型）とミニ相撲RC（無線制御型）に分けられます。[28]

ミニロボットは3kgロボットよりも手頃な価格（材料費と製造寸法の都合上）であるため、より人気のあるクラスであり、入門クラスとみなされることが多い。そのため、ミニロボットは世界で最も人気のあるロボット相撲クラスとなっている。

全日本ロボット相撲大会のオリジナルクラスではないが、2019年にテストイベントとして大会に追加され、2023年に正式に追加され、日本のビルダーにミニ相撲を紹介した。[24]

その他の標準クラス

世界中のさまざまな競技会では、他にも標準化されたクラスが存在します。

  • 相撲10kg級：体重10kg以下、30cm×30cm、高さ制限なし、スチール製の競技場。2004年から2007年まで全日本ロボット相撲大会で開催されていたが、現在は中止されている。[4]
  • マイクロ相撲：100gまで、5cm立方体の木製競技場に収まる。[34]
  • ナノ相撲：50gまで、2.5cm立方体の木製アリーナに収まる。[34]
  • LEGO相撲：ロボットはすべてレゴピースで作られ、競技場は木製。[35]

マイクロクラスとナノクラスはミニ相撲やメガ相撲ほど人気はありませんが、ロボゲームズ、中国のロボットチャレンジ、ルーマニアのロボチャレンジなどの関連イベントで開催されています。[34] [36] [37]

LEGO Sumoクラスでは、ロボットはすべてレゴピースで作らなければなりません。 [ 35] [38]このクラスは、学校でロボット工学を教える教育ツールとして広く使用されています。

レゴ相撲試合

マイナーバリアント

小規模な地域大会でも独自のクラスが開催される場合があります。また、学校内の大会でも、教育目的で独自のバリエーションが作られることがあります。[39]

ヒューマノイドロボットによるロボット相撲イベントもいくつかある。[40]

ヒューマノイドロボット相撲

ヒューマノイドロボット相撲はROBO-ONEに類似したイベントです。[34]ロボットは一般的に無線操縦され、ある程度の自律性を備えています。ヒューマノイドロボット相撲が開催される主なロボット競技には、 RoboGames [34]、中国のRobotChallenge [41]、ルーマニアのRoboChallenge [42]などがあります。

この種目はヒューマノイドロボットを使用するため、富士ソフトが全日本ロボット相撲大会のために開発したロボット相撲の設計原理とは異なっています。また、このカテゴリーは、メガ相撲やミニ相撲といった車輪付きの標準的なロボット相撲クラスほどの権威はありません。

ロボット設計

標準的な相撲ロボットは、車輪付きのシャーシと、ある程度の自律性を備えたセンサーを備えた車のようなロボットです。対戦相手のロボットに物理的なダメージを与えるような機構の使用は、通常認められていません。メガ相撲とミニ相撲を中心とする多くのクラスでは、ロボット設計プロジェクトは通常、機械工学、電子工学、プログラミングの3つの分野に分かれています。[3]

競技者は、各競技クラスおよび安全規則を遵守し、独自のロボットを製作することが推奨されます。特にSumo LEGOでは、ロボット製作にはレゴブロックのみを使用し、主にMindstorms NXTまたはMindstorms EV3ロボットキットを使用します。[38] [35]

多くのプロジェクトでは、ロボットショップで販売されている電子部品や機械部品が使用されています。メガ相撲やミニ相撲といった標準化されたロボット相撲競技が世界中で普及するにつれ、トルコに拠点を置くJSumo [43]やSumozade [44]といったロボット相撲パーツ専門店が登場し、メガ相撲やミニ相撲の完成キットも販売しています。[45]

力学

メカニクスは、モーター、ホイール、PCB、センサーなど、 相撲ロボットのすべてのコンポーネントとシステムをサポートし、収容するインフラストラクチャで構成されます。

標準的な相撲ロボットは、移動システムを備えた車輪駆動ロボットです。移動システムは通常、駆動モータと車輪のカップリングシステムで構成され、出力速度を調整するために減速駆動システムが採用されています。ブラシ付きDCモータが最も多く使用されていますが[3] 、ブラシレスDCモータを搭載したロボットも存在します。[46]マクソン社やファウルハーバー社のモータは、全日本ロボット相撲大会のロボットなど 、トップレベルの競技者の間で人気のある選択肢となっています[3] 。

相撲ロボットでよく使われるもう一つのデザインは、ボディ前面に斜めのくさび／傾斜路を設けることです。このくさびは通常、刃と一体化しており、相手を下から攻撃して持ち上げることで、場外へ押し出すのを容易にします。[3]

メガ相撲ロボットでは、磁石が動力学性能に重要な役割を果たすため、シャーシは通常、必要な数の磁石を支持できるように設計されます。製作者は、割り当てられた磁石の数に基づいて、より重いロボットかより軽いロボットかを選択することができます。[31] [2]

一部のロボット設計では、周辺機構も採用されています。クラスには寸法制限がありますが、通常は戦闘開始時のみに制限され、戦闘開始後はロボットのサイズを拡大することができます。[28]これらの機構の例としては、サイドフラッグ[47]やサイドウェッジ[48]などが挙げられます。これらは通常、駆動モーター以外のアクチュエータによって駆動されます。

ThundeRatz [pt] ( Poli-USP )のMega Sumo Galenaは、サイドブレードを備えたロボットの一例である。[48]

エレクトロニクス

相撲ロボットでは、電子機器は主に電源とロジック制御の2つの機能に分けられます。[31]相撲ロボットは一般的に、モーターやその他の電子部品に電力を供給するためにリチウムポリマー電池を使用しています。 [3]

マイクロコントローラは主に、センサーからのデータを受信し、プログラムされた制御ロジックに基づいてモーターやその他のアクチュエータにコマンドを送信するために使用されます。マイクロコントローラは通常、ロボット用に設計されたPCBに実装されます。 [3]

自律クラスでは、対戦相手の検出に赤外線センサーや超音波センサーが使用されるのが一般的です。 [3]相撲では、境界線（境界線）を検出するために、通常はフォトトランジスタ反射センサーが使用されるセンサーも使用されます。[49]

RCクラスでは、ロボットはオペレーターによって遠隔操作されます。全日本ロボット相撲大会では通常、無線コントローラーが必須です[28]。そのため、ロボットのハードウェアは、無線信号受信モジュールを使用してコントローラーからのコマンドを受信できる必要があります。

プログラミング

プログラミング分野は、主に自律クラスにおける組み込み 制御システムを担当しています。 [3]ロボット相撲ファームウェアは、センサーのデータの監視と駆動モーターなどのアクチュエータの制御を担当しています。

ロボット制御システムは、センサーからのフィードバックに基づいてアクチュエータ（主にモーター）の動作を設定することで構成されます。一般的な制御ルーチンには、対戦相手が検出されていない間は土俵をランダムに前進するなどの動作を設定するものと、対戦相手が検出された場合、検出センサーからのフィードバックに基づいて対戦相手を追跡するなどの動作を設定するものがあります。

トーナメント

現在、世界中でロボット相撲のトーナメントが開催されています。ロボット相撲の大会は、学校内で行われるシンプルな教育的トーナメントから、高校生や大学生、大学院生のエンジニア、趣味の愛好家による最高レベルのエンジニアリング競技まで、多岐にわたります。

競技者は通常、相撲ロボット自身と、イベント中のロボットの製作、操作、メンテナンスを担当するメンバーで構成されるチームに編成されます。ロボット相撲の大会は、大学などの研究機関から参加するチームの中には、大学教授の指導を受ける場合もありますが、依然としてアマチュア（学生や愛好家）の参加が認められています。こうした指導は、教授の研究活動の一環として行われることが多いです。[50]

大会は様々な競技形式を採用しており、通常はノックアウト方式のトーナメントで行われ、シングルエリミネーション方式からグループステージ方式、ダブルエリミネーション方式のトーナメントまで様々です。チームは1つのイベントにつき複数のロボットを登録することができ、同じチームのロボット同士の対戦も可能です。[20] [28]

最高レベルの競技に関しては、日本はこのカテゴリーで世界をリードする強豪であり、全日本ロボット相撲大会は「世界ロボット相撲選手権」とも称される世界で最も権威のある大会である。[7]元々は日本のビルダーのための大会であったが、現在では富士ソフトが世界各地で開催される複数の大会を海外予選として認定し、国際競技者を育成している。[4]

日本では、上位の競技者の多くは中等学校のチームから出ており、中等学校専用の大会も開催されています。さらに、高校の地方予選は、全日本選手権決勝への出場枠の大部分を占めています。[51] 2024年には、日本代表選手114枠のうち66枠が高校生ロボットのために確保されました。[52]

アジアでも、中国ではRobotChallenge [41]やモンゴルでも重要な大会が開催されています。[6]

ヨーロッパでは、ルーマニアで開催されるロボチャレンジが、主に自律型相撲に焦点を当てたヨーロッパの主要なロボット相撲イベントです。[37] バルト諸国でもロボテックスなどの関連競技会が開催されています。[53]

南北アメリカでは、当時世界最大のロボット競技会であったRoboGamesが、複数の相撲部門をプログラムに取り入れ、世界中から国際的な競技者を集めました。 [34]特にMega Sumo RCとMini Sumoで世界的な強豪国の一つであるメキシコは、いくつかのロボット相撲大会を主催しています。[6]ブラジルでは、RoboCoreが国内の主要なロボット競技会を主催・認可しており、主にRobot Combatですが、通常はRobot-SumoやLine Followerなどの他のイベントも含まれています。[20]

日本

日本では、ロボット相撲は富士ソフト株式会社によって公式に認可されており、同社が主催する初のロボット相撲大会である全日本ロボット相撲大会は、2008年以来、20カ国以上のロボットが参加する世界有数の大会となっており、[4]現在では「世界ロボット相撲選手権」と呼ばれています。[7]

日本では、ロボット相撲は中学生を中心に特に人気があります。高校生ロボット相撲の大会は主に2つあり、一つは全国工業高等学校長協会主催の「高校生ロボット相撲大会」、もう一つはイオンモール主催の「高校生ロボット相撲選手権大会」で、どちらも富士ソフトの協賛を受けています。これらの大会は、全日本大会への予選も兼ねています。

全日本ロボット相撲大会

全日本ロボット相撲大会 ロボット相撲大会
トーナメント情報
ゲームロボット相撲：

- メガ相撲（オートとRC）

- ミニ相撲（オートとRC）
設立1989
管理者富士ソフト株式会社
形式海外大会：各種

地域ステージ：シングルエリミネーションノックアウト方式

グランドファイナル：シングルエリミネーションノックアウト方式
会場海外大会：日本国外各地

地域ステージ：日本各地

グランドファイナル: 日本、東京、墨田区、両国国技館
放送ユーチューブ: https://www.youtube.com/@ROBO-SUMO/streams
Webサイトhttps://www.fsi.co.jp/sumo/index.html

全日本ロボット相撲大会（ぜんにっぽんロボットそうもうたいかい）は、富士ソフト株式会社（FUJISOFT Inc.）が主催する、日本の公式ロボット相撲全国大会である。1989年に創設され、メガ相撲クラスを導入した初のロボット相撲イベントである。2008年に海外からの参加者が導入されて以来、オートとRCの両方のメガ相撲における「世界ロボット相撲選手権」[7]とみなされている。2023年からは、ミニ相撲大会（オートとRC）も公式に開催されている。[4]

現在、大会は「地区大会」（日本語：地区大会）と「グランドファイナル」（日本語：全国大会）（ 「ファイナルラウンド」とも呼ばれる）に分かれています。地区大会は、日本を拠点とする参加者のために8月から10月の間に日本で開催される地区大会で構成され、各大会の上位者がグランドファイナルに出場します。地区大会は通常、関東、中国・四国、北信越・東海、東北、北海道、関西、九州で開催されますが、すべての大会が毎回開催されるわけではありません。地区大会は現在、シングルエリミネーション形式を採用しており、1日で開催されます。[54]富士ソフトの「高校生トーナメント」と「高校生選手権」の地方大会も全日本決勝の地方予選の一部となっている。[52]

海外代表は、メキシコ、モンゴル、ブラジルなど海外で開催される富士ソフト公認の国際予選大会を経て、グランドファイナルへの出場資格を得る場合があります。これらの大会は「海外大会枠」と呼ばれます。[55]海外大会は複数の団体によって運営されているため、大会形式も異なります。また、出場チームがまだいない国や公式予選大会が開催されていない国では、一部のチームに「ナショナル代表」または「カントリー代表」として出場資格証が発行される場合もあります。[26]

全日本ロボット相撲大会への参加やロボット相撲におけるその他の協力に関して、すでに全日本ロボット相撲大会と協力関係にある国は以下のとおりです。[56]

グランドファイナルは12月に東京の両国国技館で開催され[4]、2日間にわたって開催され、初日は「予選セッション」、最終日は「グランドファイナルセッション」として正式に呼ばれる。[ 57]グランドファイナルもシングルエリミネーション方式のノックアウトトーナメントである。[54]

2013年から2017年にかけて、富士ソフトは全日本大会における全日本グランドファイナルを、日本人選手のみを対象とした「全日本ロボット相撲トーナメント」と、現在のグランドファイナルと名目上は世界選手権として機能する「国際ロボット相撲トーナメント」に分割し、全日本は国際大会への日本予選として機能した（他の海外大会と同様）。[注 1] [12] [13] 2018年、富士ソフトは全日本グランドファイナルという名称で大会を統合し、再び事実上の世界選手権大会として機能した（名称は「全日本」）。[15]

2024年時点で、富士ソフトは全日本グランプリ決勝大会において、メガ相撲のオート部門とRC部門それぞれに、地方大会（「高校生大会」と「高校選手権」を含む）の出場枠を合計57枠、海外大会の出場枠を40枠確保していた。[55]日本の出場枠はすべて埋まったが、海外代表による出場枠はオート部門で26枠、RC部門で23枠にとどまった。この大会には、海外17カ国からロボットが出場した。[52]

高校生ロボット相撲大会

「全国工業高等学校長協会」（日本語：公益社団法人全国工業高等学校長協会）は、富士ソフトの支援を受けて「高校生ロボット相撲大会」を主催します。この大会は、日本の中等教育（高等学校相当）の学生が開発したロボットを対象としたもので、本大会の全日本ロボット相撲大会[jp]と並行して開催されます。メインの全日本と同様、当初は大相撲トーナメントのみでしたが、現在はミニ相撲トーナメントも開催されています。[58] [59]

この大会は地域大会と決勝大会で構成されており、地域大会は通常、全日本地域大会と同日に合同で開催されますが、高校生決勝大会は通常、別会場で別々に早めに開催されます。[54]大会はシングルエリミネーション形式を採用しており、決勝大会にはメガ相撲オートとRCの各カテゴリーで32台のロボットが参加します。[24]

地域ステージトーナメントは、全日本ロボット相撲トーナメント決勝大会の予選でもある。[52]

高校生ロボット相撲選手権

イオンモールは、富士ソフトの協力のもと、中等教育の生徒を対象とした「高等学校ロボット相撲選手権大会」を主催します。当初はメガ相撲トーナメントでしたが、現在はミニ相撲クラスのトーナメントも開催されています。[58]

この大会は、各開催地域のイオンモールで開催される地域大会のみで構成されています。2025年大会時点で、地域大会は九州・沖縄、東海、関東、関西、中国・四国、北海道・東北の4つでした。[58]

これらの地域ステージトーナメントは、全日本ロボット相撲大会[jp]決勝トーナメントの予選も兼ねている。[52]

ブラジル

ロボット戦闘競技で広く知られているロボット相撲は、 2008年にロボコア社によってブラジルで導入され[10] 、2017年以降、国内のトップクラスの大学のチームを中心に、国内でますます注目を集めている。ロボット相撲は、技術系の大学や主に高等教育レベルの工学・技術系の学生のチームが競う主要なロボット競技に加えられた。[60]これらのチームは主に学生団体/クラブまたは研究グループであるため、メンバーの入れ替わりが激しい傾向があり、毎年新入生が学校/大学に入学し、上級メンバーは卒業後にグループを離れる傾向がある。これらのチームには通常、ロボット開発に直接貢献することもあるし、内部官僚機構の代表者となることもある大学の教授が顧問としている。

サンパウロ大学工科学校 （Poli-USP ） のロボットチーム「ThundeRatz」[pt]、 マウア・デ・テクノロジー研究所の「Kimauánisso」、リオデジャネイロ連邦大学（UFRJ）の「Minervabots」は、ブラジルで最も著名で成功を収めているロボット相撲チームの一つである。[61] [62]

ストーンヘンジは、ThundeRatz [pt]が開発したメガ相撲RCである。[31] [46]世界的に見ても珍しいデザインであったが、その現役時代（2012年から2020年）にはブラジルのライバルチームに頻繁に模倣された。IRONCup 2025時点では、依然として相撲3kg級RCロボコアのチャンピオンであり、歴史ランキングのトップに君臨していた。[63]

これらの大会は、学術機関と直接関係のないチームにも参加できます。これには、趣味人、大学を卒業したエンジニア、専門家などによる独立したチームも含まれます。これらのチームは、多くの場合、学術機関のチームの卒業生で構成されています。[64] [65]

さらに、エクアドル、フランス、メキシコ、パラグアイ、ポーランドなどの国からの国際的な参加者もすでに参加しています。[20]ロボット相撲の世界的強豪国の一つであるメキシコの参加者は、主にミニ相撲でブラジルの大会で大きな成功を収めています。

ロボコア

RoboCoreはブラジルのオンラインストアで、ボードやキットの開発・製造を行っており、ロボットイベントの主催者でもある。[66] RoboCoreはブラジルで数多くのロボット競技会を企画・支援しており、その中にはRobot Combat、Line Follower、Robot Trekking、Robot-Sumoなどのイベントプログラムがあり、主に大学や技術教育レベルのチームが参加している。[20]現在RoboCoreが主催する主要なロボット競技会はRoboCore Experience (RCX、旧称Winter/Summer Challenge)で、ラテンアメリカ最大のロボット戦闘競技会であり、現在はCampus Party Brasilと共催されている。 [23]

現在、ロボコアの年間カレンダー競技にロボット相撲がプログラムに追加されたのは以下のとおりです。[20]

RoboCoreが主催または支援するロボット相撲大会は、ブラジル国内で最も権威のある大会の一つです。RoboCore Experienceはブラジルにおける主要なロボットイベントであり、多くの人からブラジルロボットの「全国選手権」とみなされています。しかし、IRONCup、RSM Challenge、RoboChallenge Brasilも、ブラジルのロボット相撲との関連性から、重要な大会となっています。RSMは、メキシコ、エクアドル、コロンビアなど、ラテンアメリカ諸国からロボットが集まる主要な国際大会としても注目を集めています。[20]これらのイベントに加えて、特別な大会や一回限りの大会も開催されることがあります。

ロボコアのトーナメントプログラムには通常、相撲3kg（メガ相撲）オート＆RC、ミニ相撲オート＆RC、そしてレゴ相撲のクラスが含まれています。さらに、小学生と高校生のチーム専用のレゴ相撲クラス「レゴ相撲ジュニア」も別途用意されています。[20]

ロボコア ウィンター チャレンジ 2017 でのPoli-USP (左) とCEFET-MG (右)によるメガ相撲 (相撲 3kg) の試合

RoboCoreトーナメントでは通常、ダブルイリミネーション方式のノックアウトシステムが採用されています。この方式では、メインブラケット（「勝者ブラケット」と呼ばれる）と、メインブラケットで敗退した後に移動するロボットで構成されるセカンダリブラケット（「敗者ブラケット」と呼ばれる）があります。敗者ブラケットで敗退したロボットはトーナメントから敗退します。トーナメント決勝では、勝者ブラケットの勝者と敗者ブラケットの残りのロボットが対戦します。RoboCoreのロボット相撲トーナメントでは通常、「ダブルファイナル」形式が採用されています。敗者ブラケットから出場したロボットは決勝戦で2勝すればトーナメント優勝者となり、勝者ブラケットから出場したロボットは1勝すればトーナメント優勝者となります。これは、ロボットが敗退するには、イベントで2敗しなければならないという原則によるものです。

ロボコアカレンダーのロボット相撲イベント（RCX、IRONCup、RSMチャレンジ、ロボチャレンジ）は、通常、富士ソフトによって全日本ロボット相撲大会[jp]のメガ相撲とミニ相撲の「海外大会」予選として承認されています。[6]そのため、これらの大会はブラジルに拠点を置くチームにとって主要な予選パスとなっています。

RoboCoreは、「RoboCoreロボット歴史ランキング」も運営しています。これは、RoboCoreトーナメント（ロボット相撲クラスを含む）に登録・参加したロボットの歴史的ランキングです。このシステムは、対戦結果に基づいて対戦相手の相対的な強さを計算するEloシステムに基づいています。RoboCoreシステムでは、初期スコアは1200点ですが[67]、非アクティブなロボットはランキングから除外されません。システムは登録ロボットに紐付けられているため、ランキングはシステムに登録されたインスタンスごとにのみ集計されます（つまり、ロボットが異なるトーナメントに異なるラベルで登録されている場合、ランキングはラベルごとに異なるロボットとして集計されます）。ロボット相撲の場合、RoboCoreランキングはブラジルの主要クラス（相撲3kgオート、3kgRC、ミニオート、ミニRC、レゴ、レゴジュニア）だけでなく、COVID -19パンデミック中に人気が高まったリモートクラスなどのマイナークラスも集計されています。

ブラジルの他のトーナメント

RoboCoreは数多くのイベントを企画・運営していますが、そのほとんどはブラジル南東部、主にサンパウロ州で開催されています。また、様々な学術機関が、主にブラジル北東部と南部で地域大会を開催しています。

2017年から2021年にかけて、Instituto Mauáは、サンパウロ州でSESCと提携し、サンパウロ大都市圏のサントアンドレで、そしてサンパウロ州カンピナスでBosch Brazilと提携し、追加のトーナメントを開催しました。これらのトーナメントは、全日本ロボット相撲大会の海外大会予選にも追加されました。

中国

中国はロボットチャレンジを主催する。[41]

ロボットチャレンジ

ロボットチャレンジは「世界最大級の人工知能ロボット選手権」の一つであり、これまで80カ国以上が参加してきました。[41]この大会では、エアレース、ラインフォロワー、ヒューマノイドスプリント、ロボ相撲（ロボット相撲）など、数多くのロボット競技が開催されます。[41]

ロボット相撲では、メガ相撲、ミニ相撲、マイクロ相撲、ナノ相撲、レゴ相撲のクラスで大会が開催されます。[36]また、ヒューマノイド相撲の特別クラスもあります。

ロボットチャレンジは全日本ロボット相撲大会の海外予選会としても定期的に開催されている。[6]

メキシコ

メキシコでは数多くのロボット相撲イベントが開催されており、中でも特に有名なのは、全日本ロボット相撲大会の海外予選として公認されているものです。[6]

モンゴル

モンゴルでは数多くのロボット相撲イベントが開催されています。中でも特に有名なのは、全日本ロボット相撲大会の海外予選として公認されているものです。[6]

ルーマニア

ルーマニアはロボチャレンジを主催している。[42]

ロボチャレンジ

ロボチャレンジは2008年に初めて開催され、当初はROBOT FOTBALという名称でロボットサッカーの大会を開催していました。[68]現在では、ラインフォロワー、ロボットサッカー、迷路、ロボットコンバット、ロボット相撲などのトーナメントを開催しています。 [69]大会はブカレスト工科大学で開催されています。[70]

2024年現在、ロボチャレンジ・ルーマニアが主催するロボット相撲のクラスは、メガ相撲、ミニ相撲、マイクロ相撲、ナノ相撲です。[69]また、ヒューマノイド相撲の大会も開催しています。

ロボチャレンジは全日本ロボット相撲大会の海外予選会としても定期的に開催されている。[6]

アメリカ合衆国

ロボゲームズはアメリカで開催されており、[71] 2016年までは世界最大の公開ロボット競技会であった。[72]

ロボゲームズ

ロボゲームズは、毎年アメリカで開催される国際的なロボットイベントです。イベントは、ヒューマノイド、オートノイド、ヒューマノイドチャレンジ、コンバット、ロボットサッカー、オープン、ジュニアリーグ、自律走行車、アートボット、ビーム、相撲のカテゴリーに分かれています。[73] 1998年には、日本国外で初めてロボット相撲が開催されました。[7]

2024年現在、RoboGamesは以下のロボット相撲イベントの登録を開始しました：ナノ25g（オートン）、マイクロ100g（オートン）、ミニ500g（オートン）、ミニ500g（ジュニアクラス）、1kg（キットオートン）、メガ3kg（R/C）、メガ3kg（オートン）、4kg（ヒューマノイド）。[73]

ロボゲームズは全日本ロボット相撲大会の海外予選会としても定期的に開催されている。[6]

メディアで

日本の漫画『北斗の拳』シリーズに登場する人気のインターネット ミーム 「おまえはもう死んでいる」（お前はもう死んでいる、英語: You are selected）は、ロボット相撲の戦闘ビデオに適応され、バイラルになった。2017 年にユーザー「Sh0gun」によってYouTubeにアップロードされた「*teleports Behind you*」という名前のビデオは、6,300 万件以上のビジュアライゼーションを集めました。 [74]

2018年には、日本のロボット相撲を題材にしたグレートビッグストーリーの短編動画「ロボット相撲の異常に速い世界」がYouTubeで公開された。[75]

富士ソフトは2019年から全日本ロボット相撲大会の地方大会と決勝トーナメントを専用のYouTubeチャンネルでライブ配信している。[57]

注記

  1. ^ ab 当初「国際ロボット相撲トーナメント2013」はテストイベントとして位置づけられ、「国際ロボット相撲プレトーナメント2013」という名称でした。現在は「テストイベント」という位置付けではなく、国際ロボット相撲トーナメントの一部として記載されています。

参照

参考文献

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ウィキメディア・コモンズには、ロボット相撲に関連するメディアがあります。

トーナメント

  • 全日本ロボット相撲大会 初のロボット相撲大会であり、現在は「世界ロボット相撲選手権」として知られています。
  • 国際ロボゲームズは、かつては世界最大のロボット工学オープンイベントであった、米国カリフォルニアで開催された国際トーナメントです。
  • RoboCoreはブラジルの主要なロボット競技会主催者です。ラテンアメリカ最大の競技会であるRobocore Experience（RCX）をはじめ、様々なトーナメントを主催しています。
  • ルーマニアのブカレストで開催されたロボチャレンジロボット競技会。

競技チーム

その他

  • JSumo ロボット相撲を専門とするトルコのロボットショップ
  • RobotRoomチュートリアル
  • 初心者向けロボットチュートリアル
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