E -puckは、小型（7cm）の差動車輪付き 移動ロボットです。元々は、 EPFL（スイス、ローザンヌ）のRoland Siegwart教授のASL研究所で、 Michael BonaniとFrancesco Mondadaによってマイクロエンジニアリング教育用に設計されました。E-puckはオープンハードウェアであり、搭載ソフトウェアはオープンソースであり、複数の企業によって 製造[1]され[2]販売されています
技術詳細
- 直径：70mm
- 高さ：50mm
- 重量：200g
- 最高速度：13cm/秒
- 走行可能時間：2時間
- dsPIC 30 CPU @ 30MHz ( 15MIPS )
- 8KBのRAM
- 144 KBフラッシュ
- 2つのステップモーター
- 8赤外線 近接および光（TCRT1000）
- カラーカメラ、640x480
- リング内のLED 8個+ 本体LED 1個 + 前面LED 1個
- 3D加速度計
- 3つのマイク
- スピーカー1台
拡張機能
新しいモジュールをe-puckの上に積み重ねることができます。以下の拡張機能が利用可能です。[3]
- 光学的流れを研究するための1D全方向視覚をシミュレートする砲塔
- 地上センサー、例えば線をたどるなど
- カラーLEDタレット、色によるコミュニケーション用
- Zigbee通信、
- 2D全方向ビジョン
- 磁気ホイール（垂直登攀用）
- Pi-puck拡張ボード（Raspberry Pi シングルボードコンピュータとのインターフェース用）
科学的利用
e-puckはオープンハードウェアであるため、競合製品よりも価格が低くなっています。[4]そのため、このロボットは元々教育目的であったにもかかわらず、科学界による研究への急速な導入が進んでいます[5]。e-puckは、集団ロボティクス[1] [2] [3]、進化ロボティクス[4]、アート志向ロボティクス[5] [永久リンク切れ] [6][7]で 使用されています
参考文献
- ^ GCtronicとAAI 2007年12月12日アーカイブ、Wayback Machine
- ^ Cyberbotics Archived 2009-02-13 at the Wayback Machine、 RoadNarrows Robotics Archived 2011-07-12 at the Wayback Machine、 K-Team
- ^ e-puck.orgの拡張機能セクションを参照
- ^ e-puckの価格は執筆時点で約950 CHF、Kheperaは約3000 CHFです。
- ^ Google Scholarで「e-puck + mobile + robot」を検索すると、528件の論文がヒットする（2012年1月5日）
外部リンク
- ホームページ - e-puckプロジェクトのホームページ
- Mobots の e-puck - e-puck を開発したグループである Mobots の e-puck ホームページ
- gnaのe-puck - e-puckオンボードソフトウェアのgnaページ
- e-puck モデル - Webotsロボット シミュレータの e-puck モデルのドキュメント。
- サイバーボティクスのロボットカリキュラム - e-puckロボットをベースにしたロボット工学カリキュラム
- [8] - epuck2 MATLABカーネル
