ガゼボ（シミュレーター）
| ガゼボ | |
|---|---|
 | |
| その他の名前 | 点火 |
| 初回リリース | 2002 |
| 安定版リリース | バージョン11.15.1 |
| リポジトリ | github |
| オペレーティング·システム | マイクロソフトウィンドウズ リナックス マッキントッシュ |
| Webサイト | https://gazebosim.org/ |
Gazeboは、2002年に開発が開始されたオープンソースの2D/3Dロボットシミュレーターです。2017年に開発は2つのバージョンに分岐しました。1つはオリジナルのモノリシックアーキテクチャである「Gazebo」、もう1つは疎結合ライブラリの最新版である「Ignition」です。2022年に「Ignition」という名称の使用に関する商標上の問題が生じたため、Open Roboticsはバージョン名を変更し、オリジナルのフォークを「Gazebo Classic」、新しい最新版フォークを「Gazebo」と名付けました。[ 1 ] Gazebo Classicは、 ODE物理エンジン、OpenGLレンダリング、センサーシミュレーションとアクチュエータ制御のサポートコードを統合していました。2025年にGazebo Classicは開発中止となり、最新版フォーク「Gazebo」に置き換えられました。[ 2 ]
Gazebo Classicは、 ODE、Bulletなど、複数の高性能物理エンジンを使用できます（デフォルトはODEです）。高品質な照明、影、テクスチャを含む環境のリアルなレンダリングを提供します。レーザーレンジファインダー、カメラ（広角カメラを含む）、Kinectスタイルのセンサーなど、シミュレートされた環境を「見る」センサーをモデル化できます。 [ 3 ] 3Dレンダリングには、Gazebo ClassicはOGREエンジンを使用します。[ 4 ]
開発の歴史
Gazeboは2002年から2011年までPlayerプロジェクトの構成要素でした。 2011年にWillow Garageの支援を受けて独立したプロジェクトとなりました。2012年にはOpen Source Robotics Foundation（OSRF）がGazeboプロジェクトの管理団体となりました。[ 1 ] OSRFは2018年にOpen Roboticsに名称を変更しました。 [ 4 ]
Gazebo Classicの最後のメジャーリリースはバージョン11で、長期サポートリリースでした。[ 5 ]最新バージョンは11.15.1で、2024年12月3日にリリースされました。[ 6 ]以前にリリースされたすべてのGazeboバージョンも長期サポートを受けており、Gazebo 11.0.0のリリースと同時に、Gazebo 9と10のマイナーアップデートがリリースされました。[ 7 ] 2020年1月にGazebo 11がリリースされたことを受けて、Open Roboticsはロボット開発者、設計者、教育者をターゲットにした「高性能アプリケーションの開発を簡素化するように設計されたオープンソースソフトウェアライブラリのコレクション」であるIgnitionの開発に重点を移しました。 [ 1 ] Ignitionの最初のバージョンは2019年2月にリリースされました。[ 1 ] 2022年4月、商標紛争の後、Ignitionのブランド名は廃止され、Gazeboに戻されました。[ 8 ] Gazeboのウェブサイトでは、オリジナルのスタンドアロンGazeboシミュレータをGazebo Classicと呼んでおり、Gazeboとの区別を明確にしています。Open Roboticsは、Gazeboのコードを大幅に近代化する必要性と、モノリシックなアーキテクチャから疎結合なライブラリ群への移行の可能性について言及しています。[ 1 ]
2022年に、Gazebo Classicは2025年1月に生産終了となることが発表されました。計画通り生産終了となり、新型フォークのGazeboに置き換えられました。[ 5 ] [ 2 ]
競技会
Gazebo は、さまざまなテクノロジー チャレンジや競技のシミュレーション環境として使用されてきました。
DARPAロボティクスチャレンジ（DRC）
2012年から2015年
- DARPAロボティクス・チャレンジは、米国国防高等研究計画局（ DARPA）が資金提供した賞金付きコンテストです。このコンテストは、「危険で劣悪な、人間が設計した環境において複雑な作業を遂行できる」半自律型地上ロボットの開発を目的としていました。
- シミュレーションステージであるバーチャルロボティクスチャレンジは、2013年6月17日から21日に開催され[ 9 ] 、フロリダ州ペンサコーラの人間と機械の認知研究所のチームIHMCが優勝しました[ 10 ] 。
- シミュレーション環境へのリンクはhttps://github.com/osrf/drcsimです。
NASA 宇宙ロボットチャレンジ (SRC)
2016年から2017年
- NASAスペースロボティクスチャレンジは、火星探査などのNASAミッションの支援を目的としたR5（ヴァルキリー）ロボットの開発と性能をチームに競わせるコンテストで、賞金総額は100万ドルです。 [ 11 ]
- NASA は、Gazebo 3D ロボット シミュレーターでいくつかのタスクを完了したパフォーマンスに基づいて 20 の最終選考チームを選択し、各最終選考チームは、シミュレートされた火星基地での修復ミッションを完了するように Valkyrie ヒューマノイドをプログラムする必要がありました。
- SRCの優勝者はCoordinated Roboticsチームでした。[ 12 ]
- シミュレーション環境へのリンクはhttps://bitbucket.org/osrf/srcsimです。
トヨタ プリウス チャレンジ
2016年から2017年
- プリウスチャレンジは、参加者がプリウスで目標時間内に最高の燃費と効率性を達成できるかを競うコンテストです。トヨタ・リサーチ・インスティテュート（TRI）は、2017年3月3日にカリフォルニア州ソノマ・レースウェイで開催されるこのイベントに参加者を歓迎します。
- オープンロボティクスは、チームがレース当日の競技に向けて理論と戦略を練習しテストする競技用のガゼボベースのシミュレーション環境を作成しました。
- このイベントには20チームが参加し、平均燃費85 mpgのエコー12が優勝し、総合ラップでは211 mpgのチームエルディアブロ[ 13 ]が優勝した[ 14 ]。
- シミュレーション環境へのリンクはhttps://bitbucket.org/osrf/priuscup/src/default/です。
- Prius Challengeへのリンク：https://www.openrobotics.org/customer-stories/prius-challenge 2021年7月21日アーカイブ（Wayback Machine）
産業オートメーションのためのアジャイルロボティクスコンペティション（ARIAC）
2016年から2023年
アメリカ国立標準技術研究所（NIST）は、2017年6月に第1回ARIACコンペティションを開催しました。[ 15 ]このコンペティションの目的は、産業用ロボットシステムの敏捷性をテストし、工場の現場での産業用ロボットの生産性と自律性を高め、工場の作業員の労働時間を短縮することを目指しました。
- 2017年のARIACコンペティションで1位を獲得したのは、Realization of Robotics Systems（南カリフォルニア大学先進製造センター）でした。[ 16 ]
- 2018年のARIAC大会では、チームシリウス（デンバーロボティクス）が優勝しました。[ 17 ]
- 2019年のARIAC大会では、再びチームシリウス（デンバーロボティクス）が優勝しました。[ 18 ]
- 2020年のARIACコンペティションで1位を獲得したのは、チームVirsli（ブダペスト工科経済大学（BME VIK TMIT）、HSNラボ、クラウドロボティクスグループ）でした。[ 19 ]
- 2021年のARIACコンテストで1位を獲得したのは、チームReaper（中国科学院瀋陽自動化研究所、NCSラボ、インテリジェント製造システムグループ）でした。
- 2022年のARIACコンテストで1位を獲得したのは、チームReaper（中国科学院瀋陽自動化研究所、NCSラボ、インテリジェント製造システムグループ）でした。
- 2023年のARIACコンペティションで1位を獲得したのは、チームReaper（中国科学院瀋陽自動化研究所、NCSラボ、インテリジェント製造システムグループ）でした。[ 20 ]
- シミュレーション環境はhttps://bitbucket.org/osrf/ariac/wiki/Homeにあります
DARPA サービスアカデミー スウォームチャレンジ (SASC)
2016年から2017年
- DARPAは、効果的な無人航空機（UAV）の群れ戦術を現実のものにするために、サービスアカデミースウォームチャレンジを創設しました。[ 21 ]このチャレンジは、DARPAと3つのアメリカの軍事アカデミー（アメリカ陸軍士官学校、アメリカ海軍士官学校、アメリカ空軍士官学校）との共同作業です。[ 22 ]
- アメリカ海軍兵学校がこの競争の優勝者に選ばれた[ 23 ]
- シミュレーション環境はhttps://github.com/osrf/uctfにあります
DARPA 地下チャレンジ (SubT)
2018年から2021年
- DARPAの地下チャレンジ（SubTチャレンジ）は、時間的制約のある戦闘作戦や災害対応シナリオにおいて、地下環境を迅速に地図化し、ナビゲートし、探索するための斬新なアプローチを模索しています。[ 24 ]
- バーチャル トラックのチームは、バーチャル ファイナル イベントで最大 150 万ドルを競い合います。また、各バーチャル サーキット イベントで自費で参加するチームには、最大 50 万ドルの追加賞金が与えられます。
- シミュレーション環境はhttps://bitbucket.org/osrf/subt/wiki/Homeにあります
参考文献
- ^ a b c d e「About –- Gazebo」 . Gazebo . 2023年12月17日閲覧。
- ^ a b「ガゼボ」。
- ^ Ackerman, Evan (2016年2月4日). 「Gazeboシミュレータの最新バージョンにより、ロボットを作らないことがこれまで以上に簡単になった」 . IEEE Spectrum . IEEE.
- ^ a b「Gazebo」 . Gazebo Simulator . 2018年1月16日時点のオリジナルよりアーカイブ。 2019年3月24日閲覧。
- ^ a b「Gazebo : Blog : Ignition Acropolis Release」 . gazebosim.org . 2022年4月4日閲覧。
- ^ "gazebo-classic/Changelog.md at gazebo11 · gazebosim/gazebo-classic" . GitHub . 2025年3月24日閲覧。
- ^ 「Gazebo : ブログ : Gazebo 11.0.0 リリース」 . gazebosim.org . 2022年4月5日閲覧。
- ^ 「Gazeboの新時代 - 一般 - Gazeboコミュニティ」 gazebosim.org 2022年4月6日. 2023年2月5日閲覧。
- ^ 「DARPAバーチャルロボティクスチャレンジ向けGazeboシミュレーター」 YouTube DARPA 2016年2月4日2013年6月3日閲覧。
- ^ Quick, Darren (2013年6月28日). 「DARPA、バーチャルロボティクスチャレンジの優勝者を発表」 . New Atlas . 2013年6月3日閲覧。
- ^ 「NASA Space Robotics Challenge」 NASA 2013年6月28日2013年6月3日閲覧。
- ^アッカーマン、エヴァン (2017年7月11日). 「カリフォルニア出身のワンマンチームがNASAの宇宙ロボットコンテストで優勝した経緯」 IEEE Spectrum .
- ^ 「プリウスチャレンジにおけるソノマ・レースウェイの『エル・ディアブロ』211 MPGラップ」トヨタ・リサーチ・インスティテュート。2017年3月4日。
- ^ 「プリウスチャレンジに挑戦」ブライアン・ギディネッリ2017年7月30日
- ^ 「産業オートメーションコンペティションのためのアジャイルロボティクス」 NIST 2016年9月16日。
- ^ Ackerman, Evan (2017-07-05). 「ARIAC Finals 結果発表」Open Robotics .
- ^ 「ARIAC 2018 決勝結果発表」Open Robotics . 2018年6月1日.
- ^ 「2019 NIST ARIACチャレンジ」 NIST 2017年7月20日。
- ^ 「2020 NIST ARIACチャレンジ」 NIST 2017年7月20日。
- ^ 「ARIAC Results」 .米国国立標準技術研究所. 2023年8月27日. 2024年1月3日閲覧。
- ^「Service Academies Swarm Challenge」DARPA。
- ^ 「DARPAの軍事アカデミーのスウォームチャレンジの概要」 YouTube 2017年4月23日
- ^ 「Service Academies Swarm Challenge、自律型スウォーム能力の限界を押し上げる」 DARPA 2017年5月11日
- ^ティモシー・チャン、「DARPA 地下（SubT）チャレンジ」DARPA
外部リンク
