ロボット工学では、交差しない２つの関節軸の共通法線は、両方の軸に垂直な線である。[1]
共通法線は、「共通法線距離」と、共通法線に垂直な平面におけるリンク軸間の角度を用いて、ロボットアームのリンクを特徴付けるために使用できます。[2]連続する2つの関節軸が平行である場合、共通法線は一意ではなく、通常は座標系の中心を通る任意の共通法線を使用できます。[3]
共通法線は、ロボットの関節やリンクの参照フレームの表現や、 Denavit-Hartenberg パラメータによる最小表現の選択に広く使用されています。
参照
参考文献
- ^ ロボット工学入門 サイード・ニク著ISBN 0-470-60446-875ページ
- ^ ロボットマニピュレータ：数学、プログラミング、制御、リチャード・P・ポール著、1981年ISBN 0-262-16082-X51ページ
- ^ ロボット工学の基礎：解析と制御吉川恒夫著 1990年ISBN 0-262-24028-933ページ
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