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欧州陸上ロボットトライアル（ELROB）は、現代のロボットの能力を実証するヨーロッパのイベントです。
ELROBは、米国のDARPAグランドチャレンジのような競技ではなく、ヨーロッパのロボット工学が今日何を達成できるかを純粋に実証するものです。シナリオは、軍事用・民間用を問わず、現実世界のミッションをシミュレートするように設計されています。ロボットの作業を楽にするための人為的な制約（例えば、非常に視認性の高い路面標示など）は一切設定されていません。そのため、参加チームとシステムは、現実世界のシナリオに設定された高い要件を満たすことが求められます。
2006年の第1回ELROBは、ドイツ連邦軍の主催により、ハンメルブルク近郊の歩兵訓練場で2006年5月15日から18日まで実施されました。この最初のトライアルの目的は、軍事任務に即座に使用できる無人地上車両の開発を促進することでした。ELROBは毎年開催されるイベントで、毎年軍事と民間のテーマが交互に開催されます。
欧州ロボティクス機構（European Robotics）とNATO研究タスクグループ「マルチロボットシステムの軍事応用」は、2004年にELROBの構想を考案しました。European Roboticsは、地上ロボット分野における防衛・安全保障（D&S）ユーザー、産業界、そして研究機関の間の溝を埋めることを目指しています。ELROBは、これらの目標達成に向けた絶好の機会となります。
ELROBはヨーロッパのトライアルであるため、ヨーロッパからのチームのみが参加できます。ただし、商業チームと学術チームのどちらでも参加可能です。
民間のエルロブ
民間ELROB（略称C-ELROB）は、軍事バージョンと交互に2年ごとに開催されます。これは、軍事任務や協力に関心のないチームもELROBに参加できるようにするために開始されました。残念ながら、今日までC-ELROBのみに参加するチームはありません。一方、当然のことながら、防衛企業は民間ELROBにそれほど関心を示していません。そのため、C-ELROBのチーム数はM-ELROBよりもやや少なく、組織もやや緩やかです。多くのチームはC-ELROBを競技やデモンストレーションとしてではなく、困難なフィールドテストと新しい環境で自社のシステムを実証する機会と捉えています。これは、ロボットシステムに関する新たな知見を学び、新たなアプローチを見つける絶好の機会です。
ELROB は短期および中期の研究開発の方向性を明確に定め、研究と中小企業の協力を促進することを目的として設計されています。
2013年から2015年までは、C-ELROBに代わり、新たに創設されたEURATHLONトライアルが開催されます。これは、欧州委員会が第7次フレームワークプログラム（FP7）で支援するロボット競技です。[1]
シナリオ
一般的に、シナリオは最大限の自律性で完走する必要がありますが、遠隔操作は許可されています。シナリオの走行場所はトライアル開始直前まで秘密にされるため、チームは走行前に（例えばレーザー距離計を使用して）詳細なエリアマップを作成する機会がありません。参加者にはGPS座標と航空写真によって場所が伝えられます。
偵察と監視
「偵察・監視」設定のタスクは、指定されたエリアに到達し、探索することです。探索中は、特定の関心地点（通常はマークされています）を検出し、その位置を特定する必要があります。これらの地点の位置と写真を、走行結果として審査員に提出してください。可能であれば、ロボットは探索を終えたら開始位置に戻る必要があります。
自律航法
「自律航行」シナリオの目的は、与えられたルートをほぼ自律的に走行することです。ルートの長さは数キロメートルです。ルートを走行する間、（通常はマークされている）関心地点を発見し、その位置を特定する必要があります。また、関心地点の位置と写真を走行結果として審査員に提出する必要があります。
キャンプのセキュリティ
「キャンプセキュリティ」シナリオでは、ロボットはシナリオ実行時間中、あらかじめ決められたエリアを警備する必要があります。実行中、（マークされた）侵入者がエリアに侵入してくるため、検知、追跡、そして追跡する必要があります。侵入者を捕獲した際の画像と位置情報を審査員に提出する必要があります。捕獲とは「侵入者の近くまで走行して停止する」ことであり、捕獲した侵入者はその後エリアから立ち去ります。
輸送用ラバ
「Transport Mule」シナリオはシャトルサービスをシミュレートします。ロボットは、指定された2つの地点間のシャトルサービスを可能な限り自律的に構築し、シナリオ実行中にそれらの地点間を可能な限り頻繁に往復する必要があります。
過去の民間ELROB
2007
C-ELROB 2007は、スイスのモンテ・チェネリ（ティチーノ州）で8月13日から16日まで開催されました。試験場はスイス陸軍のトラック試験コースの一部であり、車両にとって非常に厳しい路面条件となりました。
このELROBでは、初めて「自律航行」シナリオがELROBに組み込まれました。これは、大型車両の能力をより発揮できるようにという一般からの要望に応えて作成されたものです。そのため、「自律航行」の走行距離は数キロメートルに及びました。さらに、「偵察・監視」設定には3つのバージョンがありました。1つ目は市街地を舞台とし、建物への侵入を含むもの。2つ目は市街地外を舞台とし、車両のオフロード機動性に対する要求度が高いもの。3つ目はUGVとUAVの組み合わせに焦点を当てたもの。すべてのシナリオの実行時間は45分に制限されていました。
C-ELROB 2007の結果は、いくつかの半自律走行支援機能が備わっているというものでした。ほとんどの車両は困難な屋外地形でも走行に成功しました。しかし、一部のチームは現実に驚き、無線通信とバッテリー電源に深刻な問題を抱えました。
参加チームは合計14チームで、ドイツから9チーム、ポーランドから2チーム、フィンランド、スイス、ポルトガルからそれぞれ1チームずつでした。
2009
C-ELROB 2009は、フィンランドのオウルで6月15日から17日まで開催されました。試験会場は、かつて動物園だった場所と、オウル大学近くの公有林の一部でした。
シナリオは、軍事試験ELROB 2008のものと非常に類似していました。これは、参加者からの要望に応え、シナリオの要件を常に把握し、毎年異なるシナリオや要件に直面することなく、シナリオの継続性を高めることが求められたためです。そのため、「偵察・監視」、「自律航行」、「キャンプ警備」、「輸送用ラバ」のシナリオが用意されました。さらに、「キャンプ警備」シナリオでは、コンピュータービジョンは試験の焦点ではなかったため、すべての重要地点と侵入者にERICardが付与されました。シナリオの実行時間は60分に制限されていました。
ELROB 2009には10チームが参加しました。ドイツから7チーム、フランス、ポーランド、フィンランドからそれぞれ1チームずつでした。
軍事エルロブ
軍事用ELROB（略称M-ELROB）は、一般的な軍事任務の要件を満たす、短期間で実現可能なシステムに重点を置いています。そのため、シナリオは現実世界の任務を可能な限り忠実に再現しており、これはドイツ連邦軍のメンバーが組織委員会に参加しているという事実にも反映されています。主催者は、ロボットの能力に関わらず、シナリオに人為的な制約を課しません。例えば、M-ELROB 2008では、ほとんどの試験が森林で行われたため、無線通信が非常に不安定な状況に遭遇しました。M-ELROBは、現実世界の課題を解決するための最新技術を評価することを明確に目的としています。
M-ELROB は、ユーザー、研究者、業界を結びつけるツールです。
シナリオ
M-ELROBのシナリオは、偵察や監視任務といった実際の軍事状況に対応しています。シナリオは基本的に最大限の自律性で遂行される必要がありますが、遠隔操作は許可されています。シナリオの実施場所はトライアル開始直前まで秘密にされるため、チームは走行前に（例えばレーザー距離計を用いて）詳細なエリアマップを作成する機会がありません。参加者にはGPS座標と航空写真によって場所が伝えられます。
偵察と監視
「偵察・監視」設定のタスクは、指定されたエリアに到達し、探索することです。探索中は、特定の関心地点（通常はマークされています）を検出し、その位置を特定する必要があります。これらの地点の位置と写真を、走行結果として審査員に提出してください。可能であれば、ロボットは探索を終えたら開始位置に戻る必要があります。
自律航法
「自律航行」シナリオの目的は、与えられたルートをほぼ自律的に走行することです。ルートの長さは数キロメートルです。ルートを走行する間、（通常はマークされている）関心地点を発見し、その位置を特定する必要があります。また、関心地点の位置と写真を走行結果として審査員に提出する必要があります。
キャンプのセキュリティ
「キャンプセキュリティ」シナリオでは、ロボットはシナリオ実行時間中、あらかじめ決められたエリアを警備する必要があります。実行中、（マークされた）侵入者がエリアに侵入してくるため、検知、追跡、そして追跡する必要があります。侵入者を捕獲した際の画像と位置情報を審査員に提出する必要があります。捕獲とは「侵入者の近くまで走行して停止する」ことであり、捕獲した侵入者はその後エリアから立ち去ります。
輸送車列
「輸送車列」ミッションでは、少なくとも2台の車両を可能な限り高速に、数キロメートル離れた目標地点まで移動させることが求められます。輸送するペイロードは約50kgです。人間が操縦できるのは最大でも1台の車両のみであるため、ロボットが自律的に車両を追従するタスクを軽減できます。もちろん、完全に自律的に走行する車両が2台（またはそれ以上）あればなお良いでしょう。
輸送用ラバ
「Transport Mule」シナリオはシャトルサービスをシミュレートします。ロボットは、指定された2つの地点間のシャトルサービスを可能な限り自律的に構築し、シナリオ実行中にそれらの地点間を可能な限り頻繁に往復する必要があります。
過去の軍事ELROB
2006
M-ELROB 2006 は、5 月 15 日から 18 日まで、ハンメルブルクのドイツ軍歩兵学校の訓練場で開催されました。
M-ELROB 2006は最初のELROBであり、現代ロボット工学の可能性を描き出すために利用されました。シナリオはナビゲーションに重点が置かれていました。1つは建物への侵入を含む市街地を舞台としており、もう1つは泥濘や急斜面など、より困難な屋外の地形を舞台としていました。どちらのシナリオも「偵察・監視」のカテゴリーに該当しますが、探索すべき重要地点はありませんでした。制限時間は30分でした。
M-ELROB 2006の結果は期待外れでした。ほとんどのチームはハードウェアの故障に悩まされ、すべてWLAN経由のリモートコントロールでした。合計18チームが参加し、ドイツが11チーム、イギリスが3チーム、スイスが2チーム、そしてポルトガルとフランスがそれぞれ1チームずつでした。
2008
2008年のM-ELROBは、6月30日から7月3日まで、ハンメルブルクにあるドイツ軍歩兵学校の訓練場で開催されました。しかし、訓練場の別の場所で行われたため、より困難な状況となり、深い森のために無線通信が妨げられました。
シナリオは2006年と2007年に比べてはるかに多様化しました。「偵察・監視」、「自律航行」、「輸送車列」、「輸送ミュール」、「キャンプ警備」などがあり、これらのシナリオはロボットシステムに非常に多様な能力を要求しました。さらに、「偵察・監視」シナリオの特別セッションの1つは夜間に行われたため、視覚システムは使用できませんでした。シナリオ実行の制限時間は60分でした。
ELROB 2008の結果によると、遠隔操作型UGVはほぼ実用化に向けて準備が整っているものの、無線通信がシステムの使い勝手に大きな制約を課していることが明らかになりました。ウェイポイントナビゲーションなどの半自律支援機能により、ロボットシステムは無線通信が不安定な状況でもより有効に活用できます。
M-ELROB 2008には17チームが参加しました。ドイツから11チーム、イギリスから2チーム、イタリア、オランダ、フランス、フィンランドからそれぞれ1チームずつです。
2010
軍事 ELROB 2010 は、2010 年 6 月 17 日から 20 日まで、ドイツのハンメルブルク近郊の陸軍訓練場で開催されました。
次期軍事ELROB
2012
軍事 ELROB 2012 は、2012 年 9 月 24 日から 28 日まで、スイスのトゥーン近郊にあるスイス陸軍の訓練場で開催されました。
参照
注記
- ^ 「FP7：ターゲット型インテリジェント自律ロボットコンテストへの支援活動」cordis.europa.eu . 2013年3月14日閲覧。
外部リンク
- ELROB公式ウェブサイト
- ヨーロッパロボティクス公式ウェブサイト
- アラン・ウィンフィールドによるELROB 2007の詳細なレポート
- テクノロジーレビュー記事
