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フェザーストーンのアルゴリズムは、ラグドール物理学で使用されるスケルトンなどの関節とリンクの構造 (「開いた運動連鎖」)に適用される力の効果を計算するために使用される手法です。
フェザーストーンのアルゴリズムは、縮約された座標表現を使用します。これは、最大座標を使用するより一般的なラグランジュ乗数法とは対照的です。ブライアン・ミルティッチの博士論文には、このアルゴリズムの非常に明確で詳細な説明が記載されています。バラフの論文「ラグランジュ乗数を用いた線形時間ダイナミクス」では、両方のアルゴリズムの議論と比較が行われています。
参考文献
- フェザーストーン、R. (1987).ロボットダイナミクスアルゴリズム. ボストン: クルーワー. ISBN 0-89838-230-0。
外部リンク
- Bullet PhysicsエンジンのFeatherstoneマルチボディ
- Moby剛体動力学シミュレータにおけるFeatherstoneのアルゴリズム実装
- フェザーストーンのアルゴリズムの実装のソースコード
- 説明と参考文献
- ミルティッチの論文
- バラフのラグランジュ乗数法
- ロイ・フェザーストーンのホームページ
