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無人システム統合アーキテクチャ（JAUS）は、以前は無人地上システム統合アーキテクチャ（JAUGS ）として知られており、もともとは1998年に米国国防総省が無人システムの領域向けのオープンアーキテクチャを開発するために開始したイニシアチブでした。 [ 1 ]
コンポーネント アーキテクチャが現在および将来の無人システムのドメイン全体に適用可能であることを保証するために、車両プラットフォームの独立性、ミッションの分離、コンピューター ハードウェアの独立性、テクノロジの独立性、およびオペレータ使用の独立性という 5 つの原則に基づいて構築されています。
JAUSリファレンスアーキテクチャ（現在はメンテナンスされていません）は、コンポーネントベースのメッセージパッシングアーキテクチャであり、コンピューティングノード間のデータ形式と通信方法を定義します。このアーキテクチャは、サブシステム、ノード、コンポーネントから構成される階層的なシステムを規定し、相互運用性をサポートするために厳密に定義されたメッセージセットを含んでいます。サブシステム、ノード、コンポーネントの定義を含むアーキテクチャの重要な部分は、その基盤となる5つの原則に対応するために、緩く定義されています。
このアーキテクチャは、政府、産業界、学界の関係者から構成されていたJAUSワーキンググループから、自動車技術協会（SAT）航空宇宙部門アビオニクスシステム部門に移行しました。現在、AS4無人システム技術委員会が一連の標準規格の維持・発展に取り組んでいます。以下の標準規格は、JAUSリファレンスアーキテクチャからサービスベースのフレームワークに移行されています。
- AS5669、JAUS トランスポート規格。
- ヘッダー圧縮、送信元/宛先アドレス指定、TCP、UDP、シリアルリンクなどのトランスポートに関する問題に対処するパケット構築を定義します。AS5669は、イーサネット（TCPおよびUDP）またはシリアルデータリンク上のシステム間で流れるJAUSメッセージのフォーマットを定義します。
- AS5710、JAUS コア サービス セット。
- 分散システムの通信と調整のための共通サービスセットを確立します。コアサービスセットには、トランスポート、イベント、アクセス制御、管理、時間、生存、検出に関するサービス定義が含まれています。
- AS6009、JAUS モビリティ サービス セット。
- この標準は、プリミティブ ドライバー、ウェイポイント ドライバー、パス セグメント ドライバー、および位置/方向コンポーネントとメッセージングを SAE JAUS 標準セットに移行します。
現在ドラフト中のその他のものは次のとおりです:
| 書類 | 状態 | 発売日 | タイトル |
|---|---|---|---|
| SAE AS6040 | 再確認 | 2015.04.24 | JAUS HMIサービスセット |
| SAE AIR5664A | 安定 | 2012年8月1日 | JAUSの歴史とドメインモデル |
| SAE AS5710A | 再確認 | 2015.04.24 | (R) JAUS コアサービスセット |
| SAE AS6060 | 再確認 | 2015.04.24 | JAUS 環境センシングサービスセット |
| SAE AS6057A | 改訂 | 2014.06.03 | (R)JAUSマニピュレーターサービスセット |
| SAE AS6062 | 再確認 | 2015.04.24 | JAUS ミッションスプーリングサービスセット |
| SAE AS5684B | 改訂 | 2015年8月21日 | (R) JAUS サービスインターフェース定義言語 |
| SAE AS6009 | 発行済み | 2009.04.15 | JAUS モビリティサービスセット |
| SAE AIR5645A | 安定 | 2014年9月5日 | JAUS トランスポートに関する考慮事項 |
| SAE ARP6012A | 安定 | 2014年9月5日 | JAUSコンプライアンスおよび相互運用性ポリシー |
| SAE AS5669A | 再確認 | 2014年8月5日 | (R) JAUS / SDP トランスポート仕様 |
| SAE/TP 2009-01-3250 | — | 2009年11月10日 | 無人システムのための共同アーキテクチャ、SAE相互運用性標準のセット |
JAUSの取り組みから発展したもう一つの標準規格が、「JAUSサービスインターフェース定義言語」（JSIDL）です。JSIDLは、JAUS準拠のインターフェースを定義するための言語を標準化します。仕様はSAE文書AS5684に記載されています。
応用
JAUSは、米国国防総省のUGV相互運用性プロファイル（IOP）において正式に採用されました。IOPは、標準JAUSメッセージの使用規則と、標準メッセージセットのカスタム拡張規則を規定しています。
関連している
参考文献
- ^ケント, ダニエル; ガッルッツォ, トーマス; ボッシャー, ポール; ボウマン, ウィリアム. 「無人システム向け共同アーキテクチャ（JAUS）による高速メッセージングによるロボット操作と触覚フィードバック」（PDF） .技術レポート. OpenJAUS LLCおよびHarris Corporation . 2017年4月24日閲覧。
