| OMPL | |
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| 初回リリース | 2010年10月15日 （2010年10月15日） |
| 安定版リリース | 1.6.0 / 2021年1月31日 ( 2021-01-31 ) |
| オペレーティングシステム | Linux、Mac OS X、Microsoft Windows |
| ライセンス | BSD |
| ウェブ | ompl.kavrakilab.org |
| リポジトリ | |
OMPL（Open Motion Planning Library ）は、サンプリングベースのアルゴリズムを用いて動作計画を計算するためのソフトウェアパッケージです。ライブラリの内容は動作計画アルゴリズムに限定されており、環境仕様、衝突検出、可視化機能はありません。これは意図的なものであり、ライブラリは必要な追加コンポーネントを既に提供しているシステムに簡単に統合できるように設計されています。[ 1 ]例えば、OMPLはROSおよびMoveIt!と統合されています。2012年、OMPLはOpen Source Software World Challengeでグランプリを受賞しました
実装
OMPLはC++で書かれていますが、Pythonバインディングも提供しています。ライブラリには多数の計画アルゴリズムの実装が含まれており、これらはすべて同じ基本機能上に実装されています。OMPLがプランナーに提供する基本機能はスレッドセーフです。OMPLに新しい動作計画アルゴリズムを追加するのは簡単なので、既存のアルゴリズムとの比較や新しいアイデアの評価が容易になります
対象読者
教育
OMPLの設計目標の一つは、使用される概念の明確さです。これは、文献に記載されている概念に対応するC++クラスを持つことを意味します。このような設計により、OMPLを教育に利用しやすくなります。さらに、著者はOMPLと併用するための無料のコース教材と課題を提供しています。[ 2 ] [ 3 ]
産業利用
OMPLの最初の使用は、ライブラリの開発元であるWillow Garageで、 PR2アームのモーションプランニングを行うために行われました。そのため、ライブラリは信頼性と効率性を確保しながら動作するように強化されました。その後、OMPLは（ ROSとMoveIt!を介して）数百種類のロボットに 使用されるようになりました[ 4 ] 。[ 5 ]
研究
OMPLにはベンチマーク用のツールが含まれており、[ 6 ]新しいアルゴリズムを簡単に開発およびテストするための共通プラットフォームを提供します
参考文献
- ^ Ioan A. Şucan、Mark Moll、Lydia Kavraki（2011年12月）。オープンモーションプランニングライブラリ（PDF）。IEEE Robotics & Automation Magazine
- ^ Moll, Mark; Janice Bordeaux; Lydia E. Kavraki (2013). 「ロボット動作計画のプロジェクトベース学習のためのソフトウェア」(PDF) .コンピュータサイエンス教育. 23 (4): 332– 348. Bibcode : 2013CSEd...23..332M . doi : 10.1080/08993408.2013.847167 . S2CID 9899694. 2014年1月8日時点のオリジナル(PDF)からのアーカイブ。 2014年1月8日閲覧。
- ^ Mark Moll、Ioan A. Şucan、Janice Bordeaux、Lydia E. Kavraki（2011年9月）。学部生への動作計画概念の指導（PDF）。先端ロボット工学とその社会的影響に関するワークショップ（ARSO）。
- ^ 「MoveIt! 2013 調査」(PDF) .
- ^ 「ROSを実行するロボット」。
- ^ Mark Moll、Ioan A. Şucan、Lydia Kavraki (2015年9月). 「動作計画アルゴリズムのベンチマーキング：分析と可視化のための拡張可能なインフラストラクチャ」. IEEE Robotics & Automation Magazine . 22 (3): 96– 102. arXiv : 1412.6673 . doi : 10.1109/MRA.2015.2448276 . S2CID 1791284 .
外部リンク
