オープンレイブ
| オープンレイブ | |
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| 初回リリース | 2008年3月17日 （2008年3月17日） |
| 安定版リリース | 0.8.2 / 2012年10月18日 （2012年10月18日） |
| オペレーティング·システム | Linux、Microsoft Windows、Mac OS X |
| ライセンス | GNU Lesser General Public LicenseおよびApache License バージョン 2.0 |
| Webサイト | オープンレイブ |
Open Robotics Automation Virtual Environment ( OpenRAVE ) は、実世界のロボットアプリケーションにおける動作計画アルゴリズムのテスト、開発、展開のための環境を提供します。主な焦点は、動作計画に関連する運動学的および幾何学的情報のシミュレーションと分析です。OpenRAVE はスタンドアロンであるため、既存のロボットシステムに容易に統合できます。ロボットやプランナーを操作するための多くのコマンドラインツールを提供し、ランタイムコアはコントローラや大規模なフレームワーク内で使用できるほど小型です。[ 1 ]
コンポーネント
IKファスト
IKFastは逆運動学用のコンパイラです。他の多くの逆運動学ソルバーとは異なり、IKFastは複雑な運動学連鎖の運動学方程式を解析的に解き、後で使用するための言語固有のファイル（C++など）を生成します。その結果、最新のプロセッサで5マイクロ秒という高速で実行できる非常に安定した解が得られます。[ 2 ]
コラーダ
OpenRAVE は、ロボットを指定するためのCOLLADA 1.5 ファイル形式をサポートし、独自のロボット固有の拡張機能セットを追加します。ロボット拡張機能には以下が含まれます。
モーションプランニング
OpenRAVEの設計の中核は、動作計画アルゴリズムのインターフェースと実装の提供に重点を置いています。計画アルゴリズムの実装のほとんどはロボットアーム向けであり、サンプリングを用いてタスク構成空間を探索します。
アプリケーション
重要なターゲットアプリケーションの一つは産業用ロボットの自動化です。OpenRAVEの主な焦点は、動作計画システムの信頼性を高め、統合を容易にすることです。
歴史
OpenRAVEは、カーネギーメロン大学ロボティクス研究所のQuality of Life Technology CenterでRosen Diankovによって設立されました。[ 3 ]これは、 James Kuffnerが1995年に開発を開始し、多くの実験に使用したRAVEシミュレータからインスピレーションを得ました。OpenRAVEプロジェクトは2006年に開始され、プラグインをサポートするためにRAVEを完全に書き直すことから始まりました。それはすぐに独自のアーキテクチャコンセプトに分岐し、世界中の多くのロボット研究者から支持されるようになりました。 2010年8月にロボティクス研究所で博士号を取得した後、Rosen Diankovは東京大学のJSKロボティクスラボのポスドクとなり、現在OpenRAVEはそこでメンテナンスされています。
Rosen Diankov は現在も OpenRAVE のアクティブなメンテナーです。
参考文献
- ^ Rosen Diankov (2010年8月).ロボット操作プログラムの自動構築(PDF) . カーネギーメロン大学ロボティクス研究所.
- ^ 「IKFast: ロボット運動学コンパイラ」 。 2011年4月29日閲覧。
- ^ 「OpenRAVEの概要」 。 2011年4月29日閲覧。
外部リンク
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