| ロボロジックス | |
|---|---|
| 開発者 | ロジックデザイン株式会社 |
| 安定版リリース | V7.1 / 2021年1月 |
| オペレーティング·システム | Windows (Windows 7、Windows 8、Windows 10) |
| タイプ | ロボット回路シミュレーション |
| ライセンス | 独自の |
| Webサイト | www.robologix.com |
RoboLogixは、物理エンジンを用いてロボットアプリケーションをエミュレートするロボットシミュレータです。[1] RoboLogixのようなロボットシミュレーションツールを使用する利点は、ロボットアプリケーションの設計時間を短縮できることと、システムを稼働させる前に様々な「もし～だったら」のシナリオを試行・テストできるため、ロボット機器の安全性を高めることができることです。[2] RoboLogixは、ピックアンドプレース、パレタイジング、溶接、塗装など、様々なアプリケーションや機能において5軸産業用ロボットを用いて記述されたプログラムをティーチング、テスト、実行、デバッグするためのプラットフォームを提供します。
RoboLogixは、コリン・シンプソンとジョン（バド）・スキナーによって開発されました。主に教育リソースとして利用されており、高校、短期大学、大学[3]で産業用ロボットの実験室シミュレーションに使用されています。ジョージ・ブラウン・カレッジなど、一部の教育機関では、オンラインロボット工学遠隔教育プログラムの一環としてRoboLogixを使用しています。このシミュレーションソフトウェアは、ロボットの到達能力、移動範囲、衝突の検証を可能にします。この種のシミュレーションソフトウェアは、計画プロセスとプログラム開発における信頼性を高め、完成/試運転時間を短縮します。
ロボットシステムの挙動を仮想世界
でプレビューできる機能により、様々なメカニズム、デバイス、構成、コントローラを「現実世界」のシステムに適用する前に試用・テストすることが可能になります。RoboLogixは、幾何学モデリングと運動学モデリングの両方を用いて、産業用ロボットの動作をリアルタイムでシミュレーションする機能を備えています。[4]
RoboLogixを使用すると、プログラマーは独自のロボットプログラムを作成し、ビデオカメラなどのセンサーを使用してロボットのエンドエフェクタの目標位置を取得できます。さらに、シミュレータにはティーチペンダント制御パネルが付属しており、ユーザーはジョグコマンドまたは事前にプログラムされた位置を通じて、ロボットに追跡対象の物体を拾い上げ、ホーム位置に戻すよう指示できます。
コントロールパネル
RoboLogixコントロールパネルは、ロボット制御機能だけでなく、コンベアシステム制御、オンオフハードワイヤード制御などの環境制御機能も備えています。コントロールパネルでは、ジョグコマンドまたは事前にプログラムされた位置指示を通じて、ロボットに追跡対象物をピックアップし、ホームポジションに戻すよう指示することができます。一般的なロボットシステムでは、大きな（粗い）動きには角度位置移動が、小さな（細かい）動きには直線位置移動がよく使用されます。[5]コントロールパネルには、リセット、ホーム、セットアップ、ゼロなどのコマンド命令があり、これらはキャリブレーションや再調整のためにロボットを特定の位置へ自動的に設定するために使用されます。
ビジョンシステム
RoboLogixは、ロボットの作業範囲に対して12の視点、つまりカメラアングルを提供します。これらの視点は12個のCAMキーでアクセスでき、様々な角度や視点から観察できます。これらのカメラビューポイントを使用することで、ユーザーは現実世界とほぼ同じように3Dアニメーション環境内を移動できます。カメラビューの1つはロボットのエンドエフェクタからのもので、エンドエフェクタ（グリッパ）がワークピースに接近する際のリアルタイムの視覚化と位置決めを可能にします。
プログラミング言語
ほとんどのロボットプログラミング言語と同様に、RoboLogixプログラムはデータオブジェクトとプログラムフローで構成されています。データオブジェクトはレジスタに格納され、プログラムフローはロボットのプログラミングに使用される命令のリスト、つまり命令セットを表します。RoboLogixプログラム言語は、ソフトウェアアプリケーションを制御するために使用されるスクリプト言語の一種です。
プログラミング言語は一般的にデータ構造やアルゴリズムをゼロから構築するために設計されているのに対し、スクリプト言語はコンポーネントや命令を接続、つまり結合することを目的としています。[6]そのため、RoboLogixの命令セットは、プログラミングプロセスを簡素化し、迅速なアプリケーション開発を可能にするために合理化されたプログラムコマンドのリストとなっています。
命令セット
RoboLogix 命令セットには 16 個のコマンドが含まれており、通常は 1 行ずつプログラムとして記述されます。これらのコマンドは、特定の場所への移動、オブジェクトのピックアップ、サブルーチンの実行、待機などのタスクの実行をロボットに指示するために使用されます。命令セットでよく使用されるコマンドの 1 つは、2 つのレジスタにある数値を比較する IF 命令です。レジスタの値が別のレジスタより大きい (>)、より小さい (<)、以上 (>=)、以下 (<=)、等しい (=)、または等しくない (<>) 場合、条件が満たされるとプログラムの次の行が実行されます。IF コマンドは、プログラム実行を制御するために、JMP LBL 命令と組み合わせて使用されることがよくあります。
すべての命令セット情報は、可変数値を保持できるデータ領域であるレジスタに格納されます。RoboLogix が使用するレジスタには、位置レジスタと変数レジスタの 2 種類があります。位置レジスタには、線形および角度データ ポイント座標が両方含まれており、A1、A2、A3 などの軸 (ジョイント) 情報と、X、Y、Z 線形または直交座標が含まれます。また、位置比較や時間遅延情報などの命令セット データを保持するために使用できる 32 個の変数レジスタもあります。位置レジスタと変数レジスタに加えて、一部のロボット ソフトウェア プログラムには、パレタイジング アプリケーションでスタック ポイントの位置を管理するために使用されるパレタイジング レジスタもあります。
パレタイジング
パレタイジングはロボットの最も一般的なアプリケーションの一つであり、一連のコマンドをパレタイジングルーチンに組み合わせることで実現されます。RoboLogixのパレタイジングルーチンは、5つのプログラム命令（行）で構成されています。最初の命令はパレタイズ命令で、その後にスタックポイントへ移動するための直線動作命令が続きます。スタックポイントはワークピースの上部中央にあり、複数のスタックポイントが隣の図に示すようにスタッキングパターンを形成します。スタッキングパターンの最初のスタックポイントは(1,1,1)（行、列、層）に位置し、パレタイジングルーチンが実行されるたびにインクリメントされます。
参照
参考文献
- ^ 「ジョージブラウン大学オンラインロボット技術者学部長兼開発者、コリン・シンプソン氏へのインタビュー」『Robotics Tomorrow』 2013年8月～9月号。2013年8月22日時点のオリジナルよりアーカイブ。
- ^ James F. Manji. 「ロボットシミュレーションの進歩は、より多くの価値を提供する」. Robotics Online . 2006年10月19日時点のオリジナルよりアーカイブ。
- ^ 「ジョージブラウン大学の新しいオンラインロボット工学トレーニング」EINニュース、2009年2月17日。2011年6月15日時点のオリジナルよりアーカイブ。
- ^ 「Logic DesignがRobologixソフトウェアパッケージを発表」source.theengineer.co.uk 2009年4月28日。2011年8月7日時点のオリジナルよりアーカイブ。
- ^ コリン・シンプソン(2008). 『ロボティクス入門』マクミラン・ワーナー出版. p. 227. ISBN 978-0-9686860-2-7。
- ^ ブライアン・ハーヴェイ (1997). コンピュータサイエンスのロゴスタイル 第3巻: プログラミングを超えて. MIT Press. ISBN 0-262-58150-7– www.cs.berkeley.edu より。
外部リンク
- 公式サイト
