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VaMP無人運転車は、その姉妹車であるVITA-2と共に、最初の真の自動運転車の一つでした[ 1 ] 。コンピュータービジョンを用いて他の車などの高速で移動する障害物を認識し、自動的に回避・追い越すことで、人間の介入なしに渋滞の中でも長距離走行することができました。
VaMPは、ミュンヘン連邦軍大学のエルンスト・ディックマン氏とメルセデス・ベンツのチームにより、1990年代に自律走行車に関する8億ECUのEUREKAプロメテウス・プロジェクト（1987-1995）の一環として構築されました。これはメルセデス500 SELを再設計したもので、画像シーケンスのリアルタイム評価に基づくコンピュータコマンドを介してハンドル、スロットル、ブレーキを制御できるようにしました。センサデータを適切な運転コマンドに変換するソフトウェアが作成されました。当時の計算能力は限られていたため、リアルタイムで反応するには高度なコンピュータビジョン戦略が必要でした。ディックマン氏のチームは、動的コンピュータビジョンへの革新的なアプローチでこの問題を解決しました。カメラを搭載したプラットフォームの人工的な衝動運動を含む注意制御により、システムは視覚入力の最も関連性の高い詳細に注意を集中することができました。カルマンフィルタは、透視画像処理と、ノイズや不確実性が存在する状況でも堅牢な自動運転を実現するために拡張されました。 1990年代の基準では膨大な計算量に対応するため、並列コンピュータの一種であるトランスピュータが60台使用されました。
1994年10月、VaMPとその双子のVITA-2は、パリのシャルル・ド・ゴール空港近くの高速道路1号線で行われたPROMETHEUSプロジェクトの最終国際発表会で主役を務めました。セーフティドライバーとゲストを乗せた双子は、3車線の高速道路を通常交通量で1,000km（620マイル）以上を最高時速130km（81マイル）で走行しました。左右への車線変更や、セーフティドライバーの許可を得た上で他の車両を自律的に追い越す実演を行いました。
1年後、自動運転のメルセデス・ベンツはミュンヘンからコペンハーゲンまで1,000マイル(2,000 km)以上を最高時速180 km(110 mph)で往復走行し、今回もセーフティドライバーの許可を得て他の車を追い越すための操作を計画・実行した。しかし、セーフティドライバーが完全に運転を引き継いだのは、ごくわずかな危機的な状況(モデル化されていない工事現場など)のみだった。急速に変化する街路の光景に対処するために、ここでもアクティブコンピュータビジョンが使用された。この車はドイツのアウトバーンで時速175 km(109 mph)を超える速度を達成し、人間の介入間隔は平均9 km(5.6 mi)だった。長距離の信頼性を重視しない研究システムであったにもかかわらず、人間の介入なしに最大158 km(98 mi)を走行した。
GPS
現在のロボットカーや運転支援機能付き商用車のほとんどは、GPSを使用して正確な位置を把握しています。しかし、VaMPはGPSを使用せず、視覚のみに頼っていました。
ヴァンプ
VaMPプロジェクトとVITA-2プロジェクトは、自律型ロボットに不可欠な多くのハードウェアおよびソフトウェアコンセプトの先駆者となりました。これらのプロジェクトは多くの関係者に大きな印象を残し、世界中のロボットカー研究と資金調達の決定に大きな影響を与えました。VaMPは2006年5月以来、ドイツ・ミュンヘンのドイツ博物館に展示されています。
参照
- 自動運転車
- VIAC 2010年大陸間自律走行チャレンジ
- EUREKAプロメテウスプロジェクト
- DARPAグランドチャレンジ
- ELROB試験
参考文献
- ^ダイナミックビジョンによる知覚と動きの制御、2007年エルンスト・D・ディックマンズ著
