自動駐車
レクサスLSの自動駐車システムのデモンストレーション

自動駐車は、車両を車線から駐車スペースへ移動させ、縦列駐車、直角駐車、または斜め駐車を行う自律的な自動車操縦システムです。この自動駐車システムは、車両の操縦に多くの注意力と経験が必要となる制約のある環境において、運転の快適性と安全性を向上させることを目的としています。この駐車操作は、周囲の状況を考慮し、利用可能なスペース内で衝突のない走行を保証するために、操舵角と速度を協調制御することによって実現されます。 [ 1 ]

複数の自動車メーカーが、自社の車両に自動バレーパーキング（AVP）システムの限定版を搭載しています。このシステムにより、特定の駐車場やガレージでは、ドライバーが乗車していなくても、車が自動的に駐車できるようになります。

発達

初期の駐車支援システムの一つは手動式でした。4つの車輪付きジャッキを使って車を持ち上げ、横向きに駐車スペースに移動させるというものでした。この機械式システムは1934年に提案されましたが、量産モデルには搭載されませんでした。[ 2 ]

世界初の自動縦列駐車の実験的プロトタイプの1つは、1990年代半ばにINRIAで電気自動車リジェに搭載されて開発されました。 [ 1 ] [ 3 ] その基礎技術は、現在大手自動車メーカーに採用されており、自社の車に自動駐車オプションを提供しています。

自動縦列駐車アルゴリズムは、道路沿いに十分な駐車スペースを特定し、駐車スペースの前で車両にとって都合の良い出発地点を確保し、縦列駐車操作を実行する。自動出庫操作は、駐車スペース内で車両の動きに利用可能なスペースを特定し、駐車スペース後方の適切な場所に車両を配置し、駐車スペースから車線へ出庫操作を実行することを含む。[ 4 ]

自動駐車の鍵となるコンセプトは、利用可能なスペース内で車両の走行経路を所望の形状にするために、ステアリング角度と速度の基本制御プロファイルを計画し、パラメータ化することです。駐車操作は、車両のサーボシステムからのセンサーデータと周囲の環境に関する距離測定を用いて、一連の制御動作として実行されます。ステアリングと速度の制御はリアルタイムで計算され、実行されます。このアプローチにより、駐車操作に必要な様々な経路形状が得られます。[ 5 ] [ 6 ]

自動車は、利用可能な制御コマンドの数が、その位置と方向を表す座標の数よりも少ない 非ホロノミック システムの例です。

1992年、フォルクスワーゲンはIRVW（Integrated Research Volkswagen） Futuraコンセプトカーにおいて、四輪操舵を用いた自動駐車技術を提案しました。この技術は、縦列駐車の際に横方向に移動することを可能にしました。しかし、この技術の市販版は提供されませんでした。 [ 7 ] 四輪操舵のアイデアは、ドイツ航空宇宙センターの電気自動車ROboMObilで再考されました。この車両は空いている駐車スペースの前で停止し、四輪を垂直方向に再調整し（路面にゴムの跡を残しながら）、その後の横方向への移動に備えます。[ 8 ]

2004年、リンショーピング大学の学生グループがボルボと共同で「Evolve」プロジェクトを開発しました。Evolveは、ボルボS60のステアリング、加速、ブレーキをセンサーとコンピューターで制御し、自動で縦列駐車を行うことができます。

自動駐車システムは、車両周囲の物体を検知するために様々な方法を用いています。フロントバンパーとリアバンパーに設置されたセンサーは、送信機と受信機の両方の役割を果たします。これらのセンサーは信号を発信し、車両付近の障害物に遭遇すると反射して戻ってきます。そして、車両は反射時間を利用して障害物の位置を特定します。他のシステムでは、オムニビュー技術などのカメラやレーダーを用いて障害物を検知し、駐車スペースの広さと路側からの距離を測定します。[ 9 ]

自動駐車システムは、縦列駐車や車庫入れ駐車の際に手動でハンドルを切る際に感じるストレスを軽減することで、快適性と安全性を向上させることが示されています。[ 10 ]

連結型車両の自動駐車システムには、適応型ニューロ・ファジー推論システム（ANFIS）やファジーC平均法（FCM）などの人工知能（AI）技術が採用されている。 [ 11 ] 通常の自動車とは異なり、これらの車両は動きを制御し、トレーラーが制御不能になるジャックナイフ現象などの問題を回避するために高度な技術を必要とする。

商用システム

2003年、トヨタはオプションで自動縦列駐車機能を搭載したハイブリッド車「プリウス」 の販売を開始した。「インテリジェントパーキングアシスト」と呼ばれる機能である。[ 12 ] 2006年、レクサスは改良されたレクサスLSセダンに自動駐車システムを追加し、縦列駐車と斜め駐車の両方に対応させた。2009年、フォードはリンカーンモデルから縦列駐車を可能にするアクティブパークアシストを導入した。[ 13 ] 2010年、BMWは改良された5シリーズに縦列駐車を行う「パーキングアシスタント」と呼ばれるシステムを導入した。[ 14 ]

2012年までに、自動駐車システムは複数の自動車メーカーによって開発されていました。フォードとリンカーンは、フォードフォーカス、フュージョン、エスケープ、エクスプローラー、フレックス、リンカーンMKSとMKTにアクティブパークアシストを提供しました。トヨタとレクサスは、トヨタプリウスVファイブ、レクサスLS460とLS460 Lに高度な駐車アシスタントを提供しました。BMWの新型6代目3シリーズは、パーキングアシスタントと呼ばれるシステムを使用していました。アウディは、アウディA6に駐車支援システムを提供しました。メルセデスベンツも、Cクラス、 CLSクラスクーペ、MクラスSUV、Eクラス、Sクラス、GL350、GL450 SUV（GL550は標準）、Rクラスにさまざまな価格帯でパークトロニックを提供しました。[ 15 ]

2013年に発売されたホールデン・コモドール（VF）は、全車種に自動縦列駐車と90度駐車を標準装備した。[ 16 ]

ジープは2014年型チェロキーに自動縦列駐車システム「パークセンス」を導入した。[ 17 ]クライスラーは2015年型新型200セダンを発表し、パークセンスをセーフティテックパッケージの一部として提供した。[ 18 ]

2014年、BMWはスマートウォッチから起動する駐車支援システムを搭載したi3を披露した。[ 19 ]

2015年、ボッシュは完全自動バレーパーキングシステムの発売計画を発表しました。この無人運転システムでは、ドライバーは車から降りてスマートフォンから自動駐車を起動できます。システムは駐車操作を計算し、周囲の状況を監視します。[ 20 ]

自動バレーパーキング

複数の自動車メーカーが、自社の車両に自動バレーパーキング（AVP）システムの限定版を搭載しています。このシステムにより、特定の駐車場やガレージでは、ドライバーが乗車していなくても、車が自動的に駐車できるようになります。

2019年、テスラはテスラオートパイロット車両自動化機能の一部として「スマートサモン」機能を追加しました。 [ 21 ] 2020年、メルセデス・ベンツはSクラスにインテリジェントパークパイロットと呼ばれるシステムを導入しました。このシステムはボッシュと共同開発され、シュトゥットガルト空港でテストされました。[ 22 ] [ 23 ]その後、ロサンゼルスのEQSでも披露されました。 [ 24 ]アウディは2021年に自動バレーパーキングにも取り組んでいることを発表しました。[ 25 ] 2023年2月、BMWはヴァレオと提携して自動駐車システムを開発すると発表した。[ 26 ]

倫理的な配慮

これらのシステムの使用が増えるにつれて、安全性、アクセシビリティ、ユーザーのプライバシーに関する倫理的な疑問が生じます。

手動駐車技術から自動コンピュータシステムへの移行は、これらの企業が直面する可能性のある責任問題への懸念を引き起こしています。自動運転システムを取り巻く倫理的および法的課題を浮き彫りにし、安全性の向上を促しつつ消費者を過度の負担から守るために、ユーザーと開発者の間で責任を共有するモデルを提唱する人もいます。[ 27 ]

参照

参考文献

  1. ^ a bパロムチク, イゴール; ローギエ, クリスチャン (1996年4月). 「自律走行車の駐車のための動作生成と制御」 (PDF) . IEEE国際ロボティクス・オートメーション会議論文集. 第4巻. ミネアポリス, ミネソタ州, 米国. pp.  3117– 3122. doi : 10.1109/ROBOT.1996.509186 . ISBN 0-7803-2988-0. 2015年5月10日閲覧。
  2. ^ Corporation, Bonnier (1934年9月). 「Four Wheels On Jacks Park Car」 .ポピュラーサイエンス・マンスリー. 2015年5月9日閲覧。
  3. ^パロムチク, イゴール; ラウジエ, クリスチャン (1996年9月). 「非ホロノミック車両の自律縦列駐車」 (PDF) . IEEEインテリジェントビークルシンポジウム論文集. 東京, 日本. pp.  13– 18. doi : 10.1109/IVS.1996.566343 . ISBN 0-7803-3652-6。
  4. ^ Paromtchik, Igor; Laugier, Christian (1998年5月). 「自動縦列駐車と交通への復帰」 . IEEE国際ロボティクス・オートメーション会議ビデオ議事録. ルーヴェン（ベルギー）。2021年12月21日時点のオリジナルよりアーカイブ。
  5. ^ Paromtchik, Igor (2003年6月). 「車の操縦を支援するための制御コマンドの計画」(PDF) . IEEE International Conference on Advanced Robotics の議事録. ポルトガル、コインブラ. pp.  1308– 1313. 2015年5月5日閲覧.
  6. ^ Paromtchik, Igor (2003年6月). 「Planning Control Commands to Assist in Car Maneuvers」 . IEEE International Conference on Advanced Robotics で発表されたビデオ. ポルトガル、コインブラ. 2021年12月21日時点のオリジナルよりアーカイブ。 2015年5月5日閲覧。
  7. ^ 「Volkswagen Futura」（動画）YouTube 2014年。2021年12月21日時点のオリジナルよりアーカイブ。2015年5月5日閲覧。
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  9. ^ Grabianowski, Ed (2006年8月17日). 「自動駐車車の仕組み」 . 2015年5月5日閲覧。
  10. ^ Dizikes, Peter (2010年11月5日). 「AgeLabの研究：運転支援システムは運転中の健康と安全性を高めることができる」 . MITニュース. 2015年5月10日閲覧。
  11. ^ Nedamani, Hamidreza Rezaei (2023). 「大型連結車両の自動駐車のためのソフトコンピューティングベースのドライバーモデリング」SAE International Journal of Commercial Vehicles . 16 ( 02-16 – 04-0027 ): 385– 402.
  12. ^ 「トヨタ、自動駐車機能付き車を発表」 CNNインターナショナル、2003年9月。 2015年5月5日閲覧。
  13. ^ Mays, Kelsey (2009年1月15日). 「Up Close: Ford's Self-Parking System」 . 2014年12月30日時点のオリジナルよりアーカイブ。2015年5月9日閲覧。
  14. ^ Halvorson, Bengt (2010年1月25日). 「BMW、2011年型5シリーズに新型パーキングアシスタントを搭載」 . 2015年5月9日閲覧。
  15. ^ Kane, Suzanne (2011年10月). 「2012年式 セルフパーキングテクノロジー搭載ファミリーカー」 . 2015年9月26日時点のオリジナルよりアーカイブ。2015年5月6日閲覧。
  16. ^ 「ホールデンVFコモドール：全モデルが自動駐車」 Drive誌、2013年2月9日。 2023年7月9日閲覧。
  17. ^ Morrison, Jim (2013年10月15日). 「2014 Jeep Cherokee Park Assist」 . YouTube . 2015年5月9日閲覧。
  18. ^ 「クライスラー アクティブパークアシストデモ」YouTube 2014年11月6日. 2021年12月21日時点のオリジナルよりアーカイブ。2015年5月9日閲覧。
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  20. ^ 「Bosch Fully Automated Parking」 Bosch、2015年2月18日。2015年2月18日時点のオリジナルよりアーカイブ。2015年2月18日閲覧。
  21. ^ Braga, Beverly (2019年9月29日). 「Tesla Smart Summonとは？」 JD Power . 2023年3月10日閲覧。
  22. ^ 「ボッシュ - シュトゥットガルト空港、完全自動運転・無人駐車場を導入へ」 IoT Automotive News . 2022年5月21日閲覧。
  23. ^ 「インテリジェントパークパイロットで、『バレットガイ』が先駆的なSクラス車両テクノロジーを披露」 marsMediaSite . 2022年5月21日閲覧。
  24. ^ Doll, Scooter (2022年3月20日). 「メルセデス・ベンツがロサンゼルスでインテリジェント・パーク・パイロット技術を披露、EQSによる自動バレーパーキングを実演」 . Electrek . 2022年5月21日閲覧。
  25. ^ 「自動バレーパーキング：アウディが自動駐車したとき」アウディ、2021年9月7日。 2023年3月10日閲覧。
  26. ^ Bruce, Chris (2023年2月14日). 「BMWとValeoがレベル4自動駐車システムの開発で提携」 . Motor1.com . 2023年3月10日閲覧。
  27. ^ Gurney, JK (2013). 「私ではなく車を訴えろ：自動運転車に関わる製造物責任と事故」Journal of Law, Technology & Policy, 2013(2), 247-277.
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