CoppeliaSim（旧称V-REP）は、産業、教育、研究の分野で利用されているロボットシミュレータです。 [ 1 ] [ 2 ] もともと東芝の研究開発部門で開発され、現在はスイスのチューリッヒにある小さな会社であるCoppelia Robotics AGによって積極的に開発・保守されています。
| コッペリアシム | |
|---|---|
| 開発者 | コッペリアロボティクスAG |
| 安定版リリース | 4.10 / 2025年5月14日 |
| オペレーティング·システム | Windows、Linux、macOS |
| タイプ | ロボットシミュレーター |
| ライセンス | デュアルライセンス（商用またはGPL） |
| Webサイト | Coppelia Roboticsのウェブページ |
これは、PythonおよびLuaスクリプト、または個別の同期コントローラとして機能するC / C++プラグインを備えた分散制御アーキテクチャを中心に構築されています。追加の非同期コントローラは、C / C++、 Python 、 Java 、 Matlabなどのプログラミング言語で、さまざまなミドルウェアソリューション（ROS、リモートAPI、[ 3 ] ZeroMQ）を介して、別のプロセス、スレッド、またはマシンで実行できます。
CoppeliaSimは、順方向および逆方向の運動学計算に運動学エンジンを使用し、剛体シミュレーションを実行するために複数の物理シミュレーションライブラリ（MuJoCo、 Bullet、ODE、Vortex、Newton Game Dynamics ）を使用します。モデルとシーンは、さまざまなオブジェクト（メッシュ、ジョイント、各種センサー、ポイントクラウド、オクトリーなど）を階層構造に組み立てることで構築されます。プラグインによって提供される追加機能には、モーションプランニング（ OMPL経由）、合成ビジョンおよび画像処理（ OpenCV経由など）、衝突検出、最小距離計算、カスタムグラフィカルユーザーインターフェース、データ可視化（プロット経由など）などがあります。
参考文献
- ^ Rohmer, Eric; Singh, Surya PN; Freese, Marc (2013年11月3日). CoppeliaSim (旧称V-REP): 多用途かつスケーラブルなロボットシミュレーションフレームワーク(PDF) . 2013 IEEE/RSJ 国際知能ロボット・システム会議. 東京, 日本. pp. 1321– 1326. doi : 10.1109/IROS.2013.6696520 .
- ^ 「CoppeliaSim / V-REP論文参考文献」 。 2020年9月9日閲覧。
- ^ 「リモートAPIリファレンス」 。 2021年4月26日閲覧。
- ^ヒメネス、A.;アンゾラ、J.ルベン・ゴンサレス・クレスポ、ビセンテ・ガルシア＝ディアス。 L.、チャオ (2020)。「PyDSLRep: V-Rep のロボット シミュレーション用のドメイン固有言語」。プロスワン。15 (7) e0235271。ビブコード: 2020PLoSO..1535271J。土井：10.1371/journal.pone.0235271。PMC 7329094。PMID 32609761。
- ^カイオ、カマルゴ;ゴンサルベス、ホセ。コンデ、ミゲル・アー。ロドリゲス・セダノ、フランシスコ・Ｊ．コスタ、パウロ;ガルシア＝ペニャルボ、フランシスコ J. (2021)。「教育ロボット工学の文脈に適用された現実的なシミュレータの体系的な文献レビュー」。センサー。21 (12): 4031.土井: 10.3390/s21124031。PMC 8230607。PMID 34208046。
- ^ 「CoppeliaSim 入門 - Northwestern Mechatronics Wiki」hades.mech.northwestern.edu . 2021年4月22日閲覧。
- ^ピトナコワ, レンカ; ジュリアーニ, マヌエル; パイプ, アンソニー; ウィンフィールド, アラン (2018). ジュリアーニ, マヌエル; アサフ, タレク; ジャンナッチーニ, マリア・エレナ (編). V-REP, Gazebo, ARGoS ロボットシミュレータの機能と性能比較. 自律ロボットシステムに向けて. シュプリンガー・インターナショナル・パブリッシング. pp. 357– 368. ISBN 978-3-319-96728-8。
外部リンク
