衝突回避システム

日産リーフが自動緊急ブレーキ（AEB）テストを実施しながら移動目標に接近している様子。2018年モデルでは、歩行者AEB、自転車AEB、市街地AEB、都市間AEBが標準装備となっている。[ 1 ]
衝突回避システムの概略図

衝突回避システム( CAS )は、プリクラッシュシステム、前方衝突警報システム( FCW )、衝突軽減システムとも呼ばれ、衝突を防止または軽減するように設計された高度な運転者支援システムです。 [ 2 ]基本的な形態では、前方衝突警報システムは、車両の速度、前方の車両の速度、車両間の距離を監視し、車両が近づきすぎた場合に運転者に警告を発し、衝突を回避するのに役立ちます。[ 3 ]差し迫った衝突を検知するために、さまざまな技術とセンサーが使用され、レーダー(全天候型) や、場合によってはレーザー( LIDAR ) やカメラ (画像認識を使用)が含まれます。 GPSセンサーは、位置データベースを使用して、近づいてくる一時停止標識などの固定された危険を検知できます。[ 2 ] [ 4 ] [ 5 ] [ 6 ]歩行者検知も、これらのタイプのシステムの機能の 1 つです。

衝突回避システムは、EUの自動緊急ブレーキ（AEB ）など一部の国で義務付けられている広範なシステムから、米国のように衝突回避システムを最終的に標準化するための自動車メーカーと安全当局間の合意[ 7 ] 、メーカー固有のデバイスを含む研究プロジェクトまで多岐にわたります。

同様のシステムは航空分野（ TCASやACAS Xなど）[ 8 ]や海上分野（ MCASなど）にも存在する。[ 9 ]

先進緊急ブレーキシステム（AEBS）

世界自動車基準調和フォーラム（World Forum for Harmonization of Vehicle Regulations ）は、 AEBS（一部の法域では自動緊急ブレーキとも呼ばれる）を定義しています。UN ECE規則131では、前方衝突の可能性を自動的に検知し、車両のブレーキシステムを作動させて車両を減速させ、衝突を回避または軽減するシステムが求められています。[ 10 ] UN ECE規則152では、減速は毎秒5メートルの2乗とされています。[ 11 ]

衝突の危険が迫っていると検知されると、これらのシステムはドライバーに警告を発します。衝突が差し迫ると、ドライバーの操作なしに、システムは自動的にブレーキ、ステアリング、またはその両方で対応します。ブレーキによる衝突回避は低速時（例えば時速50km（31mph）未満）では適切ですが、高速時で車線が空いている場合は、ステアリングによる衝突回避の方がより適切となる場合があります。[ 12 ]衝突回避機能を備えた車には、同じ前方監視センサーを使用した アダプティブクルーズコントロールも搭載されている場合があります。

AEBは前方衝突警報とは異なります。FCWはドライバーに警告を発しますが、それ自体では車両にブレーキをかけません。[ 13 ]

ユーロNCAPによると、AEBには3つの特徴がある。[ 14 ]

  • 自律型: システムはドライバーとは独立して動作し、事故を回避または軽減します。
  • 緊急: システムは危機的な状況の場合にのみ介入します。
  • ブレーキ: システムはブレーキをかけて事故を回避しようとします。

衝突までの時間は、どの回避方法（ブレーキかステアリング）が最も適切かを選択する方法となり得る。[ 15 ]

ステアリングによる衝突回避システムは新しい概念であり、いくつかの研究プロジェクトで検討されている。[ 15 ]ステアリングによる衝突回避システムには、車線区分線への過度な依存、センサーの限界、ドライバーとシステム間の相互作用といったいくつかの限界がある。[ 16 ]

緊急操舵機能

ESFと呼ばれる緊急操舵機能は、衝突の可能性を検知し、衝突を回避または軽減するために、一定時間操舵システムを自動的に作動させる自動操舵機能である。[ 17 ]

UNECE加盟国の緊急操舵機能は規則79に規定されている。[ 17 ]

自動車線維持システム

自動車線維持システム(ALKS) は、いくつかの衝突を回避するために使用されます。

ALKS [ 18 ]はいくつかの概念を定義している。

差し迫った衝突リスクとは、5 m/s未満のブレーキ要求では回避できない他の道路利用者または障害物との車両衝突につながる状況またはイベントを指します。

— 自動車線維持システムに関する車両の認可に関する統一規定

緊急操作 (EM)は、車両が差し迫った衝突の危険にさらされている場合にシステムが実行する操作であり、衝突を回避または軽減することを目的としています。

— 自動車線維持システムに関する車両の認可に関する統一規定

作動したシステムは、合理的に予見可能かつ予防可能な衝突を引き起こしてはならない。衝突が安全に回避され、かつ新たな衝突を引き起こすことがない場合には、当該衝突は回避されなければならない。車両が検知可能な衝突に巻き込まれた場合、車両は停止させられなければならない。

— 自動車線維持システムに関する車両の認可に関する統一規定

作動したシステムは、7.1.1項で定義される前方の車両までの距離を検出し、衝突を回避するために車両速度を適応させるものとする。

— 自動車線維持システムに関する車両の認可に関する統一規定

作動したシステムは、衝突を回避するために、停止中の車両、停止中の道路利用者、または通行止めになっている車線の後方で車両を完全に停止させることができなければならない。これは、システムの最高作動速度まで確保されなければならない。

— 自動車線維持システムに関する車両の認可に関する統一規定

システムが作動すると、先行車両との衝突が回避されます（...）

作動したシステムは、車両の切込みとの衝突を回避するものとします（...）

作動したシステムは、車両の前方を障害物なく横断する歩行者との衝突を回避するものとします。

— 自動車線維持システムに関する車両の認可に関する統一規定

この文書は、自動車線維持システム（ALKS）が衝突を回避する条件を定義するための導出プロセスを明確にする。

— 自動車線維持システムに関する車両の認可に関する統一規定、ALKSの交通妨害の重大なシナリオに関するガイダンス

規則

AEB と ALKS はそれぞれ、1 つまたは複数の UN-ECE 規制によって定義されています。

AEBに関連する要件は規則131と152である。[ 19 ]

規則 157 は ALKS に関連しています。

日本では2020年からAEB、2021年からALKSが義務付けられています。欧州連合では2022年からAEBが義務付けられていますが、ALKSの日付は定義されていません。

自動車メーカー

様々なベンダーが自動車メーカーにAEBコンポーネントを提供しています。[ 20 ]世界の自動車用AEBシステム市場は、特殊なAEBコンポーネントまたはシステムの製造元またはサプライヤーである少数の確立された企業で構成されています。[ 21 ]たとえば、レーダーシステムの主要ベンダーには、Bosch、Delphi、Denso、Mobileye、TRW、Continentalなどがあります。[ 22 ]自動車メーカーは、マーケティング活動を差別化するために、車両に搭載されているシステムを異なる名前で説明する場合があります。[ 13 ]特定の自動車メーカーは、さまざまなサプライヤーからシステムとセンサーを調達している可能性があります。[ 23 ]そのため、単一の自動車ブランドであっても、さまざまなレベルの技術の洗練度を提供している場合があり、誤報の頻度は、搭載されているカメラやレーザーベースのシステムの種類に応じて、モデルごと、トリムレベルごとに異なる場合があります。[ 23 ]

英国などの国では、新車の4分の1に何らかのAEBシステムが搭載されている可能性がありますが、以前に販売された車のうちAEBが搭載されているのはわずか1％です。[ 13 ]

アウディ

「プレセンス」自動緊急ブレーキシステムは、ツインレーダーと単眼カメラセンサー[ 24 ]を搭載し、2010年に2011年型アウディA8に導入されました。[ 25 ] 「プレセンスプラス」は4段階で作動します。システムはまず、差し迫った事故を警告し、ハザードランプを点灯させ、窓とサンルーフを閉じ、前席シートベルトをプリテンショニングします。警告の後、ドライバーの注意を促すために軽いブレーキが作動します。第3段階では、3 m/s 2 (9.8 ft/s 2 )の速度で部分的な自動ブレーキを開始します。第4段階では、ブレーキ速度を5 m/s 2 (16.4 ft/s 2 )に上げ、衝突の約0.5秒前に自動的にフルブレーキをかけます。「プレセンスリア」は、追突事故の影響を軽減するように設計されています。サンルーフと窓が閉じられ、シートベルトが衝突に備えて準備されます。乗員を保護するために、シートは前方に移動します。 2015年には、ステアリング操作に介入してドライバーの障害物回避を支援する「アボイダンス・アシスタント」システムが導入されました。事故が発生した場合、「ターン・アシスタント」は低速左折時に対向車を監視し、危険な状況では車両を停止させます。「マルチコリジョン・ブレーキ・アシスト」は、事故発生時に制御されたブレーキ操作でドライバーを支援します。これらのシステムはいずれも第2世代Q7に導入されました。[ 26 ]

BMW

2012年、BMWは7シリーズに2つのシステムを導入しました。「アクティブプロテクション」は、差し迫った事故を検知すると、シートベルトをプリテンショニングし、窓とサンルーフを閉じ、助手席の背もたれを直立させ、衝突後ブレーキを作動させます。ドライバーの居眠り検知機能には、運転中の休憩を促すアドバイスが含まれます。「アクティブドライビングアシスタント」は、車線逸脱警報、歩行者保護、市街地衝突軽減機能を組み合わせたシステムです。[ 27 ]

2013年には、前方カメラ、車線逸脱警報、そして場合によっては前方レーダーセンサーを組み合わせた「ドライビング・アシスタント・プラス」がほとんどのモデルに導入されました。ドライバーが衝突の危険性を警告する警告に反応しない場合、システムは徐々にブレーキ圧を高め、必要に応じて最大減速力でブレーキをかけます。衝突事故が発生した場合、システムは車両を停止させることができます。その後、自動クルーズコントロール搭載車に搭載されたこのシステムは、霧や雨天など、通常のカメラ操作が妨げられる可能性のある状況でも、レーダーとカメラの検知を組み合わせることで改良されています。[ 28 ]

フォード

2009年リンカーンMKSの衝突警告とブレーキサポート

2012年型フォード・フォーカスから、最上位グレードであるチタニウムモデルにオプションのスポーツ・エグゼクティブ・パックとしてアクティブ・シティ・ストップが搭載されました。このシステムは、フロントガラスに取り付けられたカメラ、レーダー、ライダーを用いて前方の道路を監視します。警告は発しませんが、時速3.6～30km（2.2～18.6mph）の速度で衝突を未然に防ぎます。この速度は後に時速50km（31mph）に引き上げられ、トレンド、スポーツ、チタニウム、ST、RS（リミテッドエディションのみ）の全モデルで利用可能になりました。

ゼネラルモーターズ

ゼネラルモーターズの衝突警告システムは、2012年にGMCテレインSUVに導入されました。このシステムは、カメラを使用して、前方に車両がいる場合や車線逸脱がある場合に警告を発します。 [ 29 ] 2014年型シボレー・インパラには、レーダーとカメラをベースとした衝突差し迫りブレーキング（レーダー技術が衝突の危険性を検知し、ドライバーに警告します。ドライバーが十分に素早く反応しない、または全く反応しない場合、この機能が介入してブレーキをかけ、衝突を回避します。前方衝突警告、車線逸脱警告、側方ブラインドゾーン警告（車両の両側に搭載されたレーダーセンサーを使用して、インパラのブラインドゾーンエリアで他の車両を「探し」、ドアミラーのLED点灯シンボルでその存在を示します）。後方横断交通警告機能。[ 30 ]

ホンダ

2003年：ホンダはインスパイア[ 31 ]に自動ブレーキ（衝突軽減ブレーキシステムCMBS、当初CMS）前方衝突回避システムを導入し、後にアキュラにも搭載した。レーダーベースのシステムを使用して前方の状況を監視し、運転者がブレーキペダルに十分な力を出さなかった場合、計器クラスターに警告が表示され、シートベルトが締められた後、ブレーキアシストを提供する。[ 32 ] [ 33 ]ホンダのシステムは、自動ブレーキを提供する最初の量産システムであった。[ 33 ]

このシステムには、シートベルトに電動モーターを取り付けたCMBSシステムと連動する「Eプリテンショナー」も組み込まれています。CMBSは作動すると3段階の警告段階を持ちます。第1段階では、ブレーキ操作を促す音と視覚による警告が発せられます。警告を無視した場合、第2段階では、Eプリテンショナーがシートベルトの肩部分を2～3回引っ張り、ドライバーに適切な操作を促す触覚的な警告が発せられます。CMBSが衝突が避けられないと予測した第3段階では、Eプリテンショナーがシートベルトのたるみを完全に取り、シートベルトの保護効果を高め、予測される衝突の重大性を軽減するためにブレーキを自動的に作動させます。Eプリテンショナーは、ブレーキが作動し、ブレーキアシストシステムが作動している場合でも、シートベルトのたるみを軽減します。[ 33 ]

2013年：ホンダは2014年モデルのホンダ レジェンドに「すべての人に安全を」というキャッチフレーズを掲げ、新しい運転支援システム「Honda SENSING」を導入した。[ 34 ]このシステムは、フロントグリルのミリ波レーダーとフロントガラスの単眼カメラの2種類のセンサーを使用している。これらのセンサーは、歩行者などの物体をより正確に検知する。データ処理能力の向上により、システムは周囲の状況、ドライバーの意図、車両の状態を認識し、ブレーキとステアリングの協調制御が可能になった。このシステムは現在、歩行者衝突軽減操舵システムなど6つの新機能を搭載し、車速、車間距離、車線維持を支援する。ホンダは、安全性と快適性を向上させるために、世界中で運転支援技術の進化を続けている。

2020年、ホンダはHonda SENSINGのフラッグシップモデルであるHonda SENSING Eliteを発表しました。このシステムは、新型Honda Legend Hybrid EXに初搭載されました。このシステムは、3Dマップ、GNSSデータ、センサーを用いて車両の周囲とドライバーの状態をモニタリングします。アクセル、ブレーキ、ステアリングを制御し、スムーズな運転を実現します。また、ハンズオフレーンチェンジアシストやトラフィックジャムパイロットといっ​​た、国土交通省が認可したレベル3の自動運転機能も搭載しています。[ 35 ]

Honda SENSING Eliteの重要な特徴の一つは、ハンズオフ機能です。これは、ドライバーがハンドルから手を離した際に、アダプティブレーンドライビングによって操舵をアシストします。この機能は、設定速度で車線を維持し、先行車との適切な車間距離を維持するのに役立ちます。また、このシステムには、ハンズオフ機能付きアクティブレーンチェンジアシストも含まれており、ドライバーが方向指示器を操作すると車線変更を実行し、それに応じて車速を調整します。[ 36 ]

2021年：ホンダは、全方向センシング機能を追加したHonda SENSING 360システムを発表しました。このシステムは、5つのミリ波レーダーユニットとフロントカメラを使用して、死角をなくし、衝突を減らすのに役立ちます。主な機能には、交差点で接近する車両をドライバーに警告するフロントクロストラフィックウォーニング、車線変更時に衝突を回避するレーンチェンジコリジョンミティゲーション、カーブでブレーキアシストを提供するコリジョンミティゲーションブレーキなどがあります。また、コーナリングスピードアシスト機能付きアダプティブクルーズコントロールも備えており、コーナリング時に速度を調整してスムーズなナビゲーションを実現します。Honda SENSING 360の適用は2022年に中国から開始され、[ 36 ] Honda SENSING 360を搭載した最初の車両は、11代目ホンダアコードと6代目ホンダCR-Vになります。

2022年：ホンダはSENSING 360システムをアップデートし、ハンズオフ機能付きアドバンストレーンドライビング、​​レーンチェンジアシスト、ドライバーエマージェンシーサポートシステム、エグジットウォーニングなどの新機能を追加しました。これらの追加機能により、衝突軽減ブレーキや前方横断交通警報といった既存の機能が強化されました。

2023年：Honda SENSING 360+は、既存のHonda SENSING 360をベースに、ドライバーモニタリングカメラと高解像度マップを追加しました。この最新システムは、ドライバーの健康状態や運転操作ミスによる事故の低減を目指しています。ハンズオフ機能付きアドバンストレーンドライビング、​​アクティブレーンチェンジレコメンデーション、カーブ逸脱予測警報、出口警報などの機能を備えています。このシステムは2024年に中国でアコードに搭載され、その後グローバル展開されます。ドライバーが反応しなくなった場合に車両を停止させるドライバー緊急支援システムに加え、HELPNET®緊急コールセンターに接続することで安全性を高めます。[ 37 ]

ジャガー・ランドローバー

ジャガー・ランドローバーは、InControlサービスの一環として、自動緊急ブレーキ、インテリジェント緊急ブレーキ、車線逸脱警報、ブラインドスポットモニター、ブラインドスポットアシストなど、いくつかの運転支援技術を提供しています。[ 38 ]これらのシステムは、マイクロ波と光学的な検出方法の両方を使用しています。[ 39 ]

メルセデス・ベンツ

2002年：メルセデスの「プレセーフ」システムがパリモーターショーで2003年式Sクラスに搭載されて公開された。このシステムは、ステアリング角度、車両のヨー角、横加速度を測定する電子安定制御センサーと、緊急ブレーキを検知するブレーキアシスト（BAS）センサーを使用し、衝突の可能性（横転を含む）を検知すると、シートベルトを締め、後部座席（装備されている場合）を含む座席の位置を調整し、折りたたまれた後部ヘッドレスト（装備されている場合）を上げ、サンルーフを閉じることができる。[ 40 ]プレセーフシステムの後期バージョンでは、必要に応じて開いている窓を閉じる機能が追加されている。

2006年：メルセデス・ベンツの「ブレーキアシストBASプラス」は、W221 Sクラスに導入された同社初の前方警告衝突システムであり、自動クルーズコントロールシステムを統合し、レーダーベースの衝突警告を追加しました。

2006年： CLクラスC216に搭載された「プレセーフブレーキ」[ 41 ]は、ドライバーがBASプラスの警告に反応せず、システムが重大な事故の危険を検知した場合に、部分的な自動ブレーキ（40％、または最大0.4Gの減速）を提供する最初のシステムでした。[ 42 ] [ 43 ]

2009年：メルセデスは、衝突の約0.6秒前に最大ブレーキ力を発揮する完全（100％）自動ブレーキを備えた最初のプレセーフブレーキをメルセデスベンツEクラス（W212）に導入しました。[ 44 ] [ 45 ]

2013年：メルセデスはW222 SクラスのPre-Safeをクロストラフィックアシスト機能付きのPlusにアップデートした。[ 46 ]歩行者検知機能とシティブレーキ機能を備えたPre-Safeは、ステレオカメラとレーダーセンサーを組み合わせて車両前方の歩行者を検知する。危険が発見されると、視覚と聴覚による警告が発せられる。ドライバーがブレーキで反応すると、状況に応じてブレーキ力が増強され、最大でフルブレーキがかかる。ドライバーが反応しない場合は、Pre-Safeブレーキが自動ブレーキを作動させる。歩行者検知は約72km/h（45mph）まで作動し、初速度50km/h（31mph）までは歩行者との衝突を自動的に減らすことができる。[ 46 ]リアバンパーのレーダーセンサーが車両後方の交通を監視している。後方からの衝突の危険が検知されると、後方ハザードランプが点灯し、後続車のドライバーに警告を発します（米国/カナダ仕様の車両を除く）。リバーシブルベルトテンショナーなどの乗員保護対策が作動します。車両が停止し、ドライバーがブレーキペダルを踏む、ホールド機能を起動する、またはセレクターレバーを「P」にするなどして停車状態を維持する意思を示すと、システムはブレーキ圧を高め、追突の可能性に備えて車両をしっかりと制動します。[ 46 ]プレセーフインパルスは、衝突の初期段階で作動し、減速が加速し始める前に、前席乗員をシートベルトによって衝突方向から引き離し、シートに深く押し込みます。事故がピークに達するまでに、乗員が引き込まれた余分な距離を活用し、エネルギーを制御された方法で分散させます。事前加速と力の制限により、乗員は衝突の影響から一時的に隔離され、正面衝突時の負傷のリスクと重症度が大幅に軽減されます。[ 46 ]

日産

日産のインフィニティブランドは、レーザーベースとレーダーベースの両方のシステムを提供しています。プレビュー機能付きブレーキアシストは、緊急ブレーキの必要性を予測し、ブレーキシステムにプレプレッシャーをかけることでブレーキレスポンスを向上させます。フォワードエマージェンシーブレーキ（FEB）（QX80に搭載）を備えたインテリジェントブレーキアシスト（IBA）は、レーダーを用いて前方車両の接近速度を監視し、差し迫った衝突を検知します。2段階の警告でドライバーに警告を発し、ドライバーが操作を行わない場合は、システムが自動的にブレーキを作動させて衝突速度と衝撃を軽減します。予測型前方衝突警報システムは、ドライバーの視界から隠れている可能性のあるリスクをドライバーに警告します。このシステムは、前方車両と、その前方を走行する車両との相対速度と距離を検知します。フォワードエマージェンシーブレーキシステムは、減速が必要と判断し、画面表示と音でドライバーに警告し、アクセルペダルを押し上げる力を発生させ、部分的なブレーキをかけることで、ドライバーの減速を支援します。システムが衝突の可能性があると判断すると、自動的に強いブレーキをかけて衝突を回避します。

米国運輸省道路交通安全局（NHTSA）によると、日産は後期型ローグモデルの衝突回避システムが理由もなく車両をブレーキをかけるとして調査を受けている。 [ 47 ] 2019年9月時点で、日産はこの問題を厳密に「パフォーマンスアップデート」とみなし、レーダー制御ユニットの再プログラムに関する技術サービス速報（2019年1月以降少なくとも3回）を発行したとNHTSAは述べている。[ 47 ]少なくとも553,860台の車が2017年モデルと2018年モデルから影響を受ける可能性がある[ 47 ] 。 [ 48 ]

スバル

スバルの「アクティブ・ドライビング・アシスト」（ADA）システムは、1999年に日本のレガシィ・ランカスターに導入され、車線逸脱警報、車間距離警報、アダプティブクルーズコントロール、ダウンシフト制御付きコーナリングスピードアラームを備えたステレオカメラシステムで構成されていました。[ 49 ] [ 50 ] 2001年にはVDCパラメータ制御を含む第2世代が発売され、続いて2003年には悪天候での性能を向上させるミリ波レーダーを含む第3世代が発売されました。[ 51 ]このシステムは販売不振のため廃止され、2006年にアダプティブクルーズコントロールにレーザーレーダーを使用した「SI-Cruise」と呼ばれるレーザーレーダーシステムに置き換えられました。[ 51 ]

2008年5月、スバルは日本市場向けレガシィに、同社初の先進運転支援システムと謳い、ステレオカメラのみを搭載し、従来技術よりも機能を拡張した「アイサイト」という名称のシステムを導入した。[ 52 ] [ 50 ]当初発表された通り、アイサイトは全速度域での衝突回避ブレーキ制御とアダプティブクルーズコントロールを可能にした。[ 53 ]オーストラリアでは2011年、北米では2012年、欧州では2014年に導入された。[ 50 ] [ 54 ] [ 55 ]

衝突回避ブレーキ制御は2010年にアップグレードされ、アイサイト搭載車と前方の物体との速度差が30km/h（19mph）未満で、運転者が減速または停止の操作を行わない場合、車両が自動的に停止するようになりました。30km/h（19mph）を超えると、車両は自動的に減速します。[ 53 ]また、正面衝突の危険があり、運転者が急ブレーキをかけた場合には、車両がブレーキアシストを作動させることもできます。[ 53 ]自動停止を可能にする速度差は、カメラの改良により2013年に50km/h（31mph）に引き上げられました。[ 56 ]アダプティブクルーズコントロールも2010年にアップグレードされ、交通量の多い場所での自動緊急ブレーキが可能になり、前方の車が完全に停止するとアイサイト搭載車が完全に停止します。[ 53 ]

2013年には、カメラに色が追加され、システムが前方のブレーキランプと赤信号を認識できるようになりました。[ 56 ]スバルはまた、2013年に改良されたカメラとともに、アクティブレーンキープ（車両を車線の中央に保ち、誤って車線マーカーを越えたときに車両を車線内に維持するためにステアリングの力を加える）とスロットルマネジメント（前進および後進時に突然の意図しない加速を防ぐ）システムを追加しました。[ 56 ]アイサイトは非常に人気があり、2012年の初めには日本で販売されたレガシィとアウトバックの約90％に装備されており、[ 57 ]開発を担当したエンジニアはその年に日本政府から賞を受賞しました。[ 58 ]

2021年現在、アイサイトはアセント、フォレスター、レガシィ、アウトバックに標準装備されています。また、クロストレック、インプレッサ、WRXのCVT車全車にも標準装備されています。さらに、2022年以降はBRZのオートマチック車にも標準装備となりました。

トヨタ

2008 LS 600h 前方 PCS 図、レーダー（青）とステレオカメラ（赤）の範囲

トヨタのシステムは「Toyota Safety Sense」または「Lexus Safety System」と呼ばれ、前方ミリ波レーダーを用いたレーダーベースのシステムです。システムが前面衝突が避けられないと判断すると、シートベルトを事前に締め付けてたるみを取り除き、ブレーキアシストを用いてブレーキをプレチャージすることで、ドライバーがブレーキペダルを踏んだ際に最大の制動力を発揮します。

2003年2月：トヨタは改良された国内市場向けハリアーにPCSを搭載して発売した。[ 59 ]

2003年8月：セルシオに自動部分衝突回避ブレーキシステムを追加。[ 60 ]

2003年9月：PCSが北米のレクサスLS430に搭載され、米国で提供される初のレーダー誘導式前方衝突警報システムとなった。

2004年：2004年7月、クラウンマジェスタのレーダーPCSにデジタルカメラが1台追加され、衝突予測と警告・制御レベルの精度が向上しました。[ 61 ] [ 62 ] [ 63 ]

2006年：2006年3月にレクサスGS450hに導入されたドライバーモニタリングシステム（DMS）付きプリクラッシュセーフティシステム[ 61 ]は、ステアリングコラムに搭載されたCCDカメラを使用しています。このシステムはドライバーの顔をモニターし、ドライバーの視線を検知します。ドライバーが道路から顔を離し、前方の障害物を検知すると、システムはブザーでドライバーに警告を発し、必要に応じてブレーキを作動させ、シートベルトを締め付けます。

2006年、レクサスLSは先進プリコリジョンシステム（APCS）を導入しました。フロントガラスに設置された二眼ステレオカメラと、動物や歩行者などのより小さな「柔らかい」物体を検知するための高感度レーダーが追加されました。ヘッドライトに搭載された近赤外線プロジェクターにより、システムは夜間でも作動します。アダプティブ可変サスペンション（AVS）と電動パワーステアリングと組み合わせることで、ショックアブソーバーの硬さ、ステアリングギア比、トルクを変化させ、ドライバーの回避操舵を支援します。車線逸脱警報システムは、ドライバーが反応しなかった場合、車両が車線を維持できるように自動的にステアリングを調整します。レクサスLSにはドライバーモニタリングシステムが導入されました。後方衝突回避システムには、リアバンパーに取り付けられた後方向けミリ波レーダーが含まれています。[ 64 ]このシステムは、後方からの衝突が差し迫っていると検知された場合、アクティブヘッドレストを上方および前方に移動させて調整し、むち打ち症のリスクを軽減します。[ 65 ]

2008年：クラウンに改良型ドライバーモニタリングシステムが追加され、運転者の目が正しく開いているかどうかを検知できるようになりました。[ 66 ]このシステムは、運転者の目をモニタリングし、覚醒レベルを検知します。このシステムは、運転者が夜間にサングラスを着用していても作動するように設計されています。

2008年：クラウンにGPSナビゲーション連動ブレーキアシスト機能付きPCSが採用されました。このシステムは、一時停止標識が近づいている際にドライバーの減速が遅れているかどうかを検知し、警告音を鳴らすとともに、必要に応じてブレーキをプレチャージして制動力を供給します。このシステムは日本の一部の都市で作動し、カメラで検知された日本固有の道路標示が必要です。

2009年：クラウン[ 67 ]は、主に交差点や他車がセンターラインを越えた場合の側面衝突を検知する前方ミリ波レーダーを搭載しました。最新バージョンでは、前方または後方からの衝突を検知した場合、後部座席が上方に傾き、乗員をより理想的な衝突姿勢に保ちます。[ 68 ]

2012年：レクサスLSに搭載された高速APCSは、従来の40km/h（25mph）から60km/h（37mph）まで減速できるようになりました。この高速APCSは、現行のAPCと同じ技術を採用しています。このシステムは、平均的なドライバーが使用するブレーキ力の最大2倍まで制動力を高めます。当時、米国市場では提供されていませんでした。

2013年：歩行者回避操舵支援とステアリングバイパスアシストを備えた衝突回避支援システム[ 69 ]は、車両の速度が速すぎる場合や歩行者が突然車両の進路に割り込んだ場合など、自動ブレーキだけでは不十分な場合に衝突を回避します。車載センサーが歩行者を検知し、衝突の危険性があるとシステムが判断すると、運転者の目の前のダッシュボードに警告灯を点灯します。衝突の可能性が高まった場合、システムは音と視覚による警告を発し、運転者に回避行動を促し、衝突回避ブレーキ力の増強と自動ブレーキ機能が作動します[ 70 ] 。ブレーキだけでは衝突を回避できず、十分な回避の余地があるとシステムが判断した場合、ステアリングアシストが作動し、車両を歩行者から遠ざけます[ 71 ] 。

2016年：トヨタは、2017年末までにトヨタセーフティセンス（TSS）とレクサスセーフティシステム+をほぼ全ての日本、欧州、米国のモデルに標準装備化すると発表した。[ 72 ] [ 73 ]

2017年：レクサスは第5世代LSに改良版レクサス・セーフティ・システム+ 2.0を導入しました。2017年モデルイヤーの米国では、トヨタは衝突警告機能搭載車の販売台数で他のどのブランドよりも多く、合計140万台、つまり全車両の56%を占めました。[ 74 ]

2018年：トヨタは、レーントレーシングアシスト、ロードサインアシスト、そしてプリクラッシュセーフティシステムを改良した昼間自転車検知機能付き低照度歩行者検知機能を搭載したトヨタセーフティセンス2.0（TSS 2.0）のアップデートを発表しました。TSS 2.0を搭載した最初の日本車は、15代目となるエグゼクティブモデル「クラウン」です。

2021年：レクサスは、レクサスNXに最新のレクサス・セーフティ・システム+ 3.0を導入しました。このシステムには、リスク回避緊急操舵支援、右左折時対向車検知・ブレーキ、対向車検知、カーブ速度制御機能付きダイナミック・レーダー・クルーズ・コントロール、道路標識支援、プリクラッシュセーフティシステム、レーン・アシスト、インテリジェント・ハイビームが含まれています。[ 75 ] [ 76 ]

フォルクスワーゲン

フォルクスワーゲンUpのレーザーセンサー

2010年：2011年型フォルクスワーゲン・トゥアレグに搭載された「フロントアシスト」は、緊急時にブレーキをかけて車を停止させ、予防措置としてシートベルトを張ることができます。[ 77 ]

2012年：フォルクスワーゲン ゴルフ Mk7に「プロアクティブ・オキュパント・プロテクション」が導入されました。これは、前方衝突の可能性を検知すると、窓を閉め、シートベルトを巻き取って余分なたるみを取り除くものです。マルチコリジョン・ブレーキ・システム（自動追突ブレーキシステム）は、事故発生後に自動的にブレーキを作動させ、二次衝突を回避します。シティ・エマージェンシー・ブレーキは、市街地走行時に低速時に自動的にブレーキを作動させます。

2014年：フォルクスワーゲン・パサート（B8）は、歩行者認識機能をシステムの一部として導入しました。これは、カメラとレーダーセンサーのセンサーフュージョンを利用しています。ドライバーが反応しない場合には、「エマージェンシーアシスト」が作動し、車両がブレーキとステアリングを操作して完全に停止するまで制御します。これはフォルクスワーゲン・ゴルフMk8にも搭載されています。

ボルボ

ボルボ・シティ・セーフティ マルチカメラ

2006年：ボルボの「自動ブレーキ付き衝突警告」は、2007年モデルのS80に導入されました。このシステムはレーダーとカメラのセンサーを融合したもので、ブレーキランプを視覚的に再現したヘッドアップディスプレイに警告を表示します。ドライバーが反応しない場合、システムはブレーキをプリチャージし、ブレーキアシストの感度を高めることで、ドライバーのブレーキ性能を最大限に高めます。後期型では、歩行者との衝突を最小限に抑えるためにブレーキが自動的に作動するようになりました。ボルボの一部モデルでは、自動ブレーキシステムを手動でオフにすることができます。また、 V40には2012年に導入された 初の歩行者用エアバッグも搭載されました。

2013年：ボルボは初の自転車検知システムを導入しました。現在、ボルボの全車に標準装備されているLIDARレーザーセンサーは、道路前方を監視し、衝突の可能性を検知するとシートベルトが巻き取られ、余分なたるみが軽減されます。ボルボは現在、この安全装置をFHシリーズのトラックにオプションで搭載しています。[ 78 ]

2015年：交差点自動ブレーキ機能付き「IntelliSafe」。ボルボXC90は、ドライバーが対向車の前で曲がろうとすると自動ブレーキを作動させる機能を備えています。これは、交通量の多い市街地の交差点や、制限速度が高い高速道路などでよく見られる状況です。

2020年3月：ボルボは自動緊急ブレーキの故障により12万1000台の車をリコールした。[ 79 ]システムが物体を検知できず、意図したとおりに作動しない可能性があり、衝突のリスクが高まる。[ 79 ]

衝突回避機能搭載車一覧

新車評価プログラム

ユーロNCAP、C-NCAP 、ANCAPは、それぞれの新車アセスメントプログラムにおいて、自動緊急ブレーキ（AEB）を考慮に入れています。[ 81 ]

2016年以降、ユーロNCAPはAEB評価において歩行者を考慮するようになった。[ 81 ]

2018年、ユーロNCAPは、AEB都市部（2014年以降）、AEB都市間（2014年以降）、AEB歩行者（2018年以降）、AEB自転車（2018年以降）の評価を提供しました。2018年以降、ANCAPもAEB都市部、AEB都市間、AEB歩行者、自転車の評価を提供しています。

料金

多くの車両にはAEBが標準装備されています。AEBはすべての車両に装備できるわけではありません。オプションでAEBを装備する場合、その価格は180ポンド（市街地AEBのみ）から1300ポンド（標準AEB）の範囲です。[ 13 ]

オプションのAEBのコストは、他の安全システムの搭載の有無によっても異なります。例えば、アダプティブクルーズコントロールや前方衝突警報システムを支える電子システムとセンサーシステムは、AEBシステムの必須条件ではないにしても、非常に適合性が高いと言えます。[ 82 ]

航空

航空分野では、交通衝突回避システム（TCAS）やその後継機である空中衝突回避システムX（ACAS X）などのシステムが、空中衝突の検知と防止に広く利用されています。これらのシステムは、トランスポンダー信号と予測アルゴリズムを用いてパイロットに回避勧告を提供し、ほとんどの民間航空機に標準装備されています。[ 8 ]

海事

海事分野では、衝突回避技術が商用船舶とレジャー船舶の両方にますます導入されています。例えば、Watchit社は、GPS、コンパス、ソナー、風向、速度などの船上センサーからのデータを人工知能で処理し、リアルタイムの音声および視覚による警報を発するスマート航行安全システムを開発しました。このシステムは、船舶の速度と方向に基づいて警報区域を動的に調整することで、船舶同士の衝突と座礁の両方を防止するように設計されています。[ 9 ]

これらのドメイン固有のシステムは自動車の CAS と同様の目標を共有しており、人間の状況認識と反応時間を強化することで事故を減らすことを目指しています。

参照

参考文献

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